一种基于接触力分析进行对接的控制策略.pdfVIP

第25卷第 1期 机 电产品开崖与剀崭 Vo1．25．No．1 2012年 1月 Development＆ InnovationofMachinery＆ElectricalProducts Jan．．2012 文章编 号 ：1002—6673 (2012)01—001—03 一 种基于接触力分析进行对接的控制策略 邵 曼，贾庆轩，孙汉旭，陈 钢 (北京邮电大学 自动化学院，北京 100876) 摘 要 ：为实现空间机械臂在舱体表面爬行过程 中机械臂末端与指定对接 口的对接任务 ，设计 了一种针对 整体对接过程 的控制策略 。首先根据接触点的个数对可能出现的接触情况进行分类，然后根据六 维力传感器传递的实时接触力数据进行接触力分析 ．确定不同接触力数据对应的不同对接情 况。 并针对不同类型的对接情况设计对应的对接控制策略。该整体控制策略简单明了，易于工程 实现。 关键词 ：对接类型 ；接 触力分析；控制策略 中图分类号：TP23 文献标识码 ：A doi：10．3969／i．issn．1002—6673．2012．叭．001 A ControlStrategyBasedontheAnalysisofContactForce SHA0Man，JIA Qi-- 帆，SUNHna-Xu，CHENGnag (Co~egeofAutomation，BeijingUniversityofPostandTelecommunications，Beijing100876，China) Abstract：Toachievethetask ofdockingbetween theendofthespacemanipulatorandthesurfaceofthecabinwhichoccu~edduringthe processofcraw／ing，thecontrolstrategyforthewholedoc~ngprocessisdesigned．First，thepossibledockingsituationsareclassifiedaccording tothenumberofcontactpoints，then thereal—timecontactforcedatawhicharetransferredbythesix—dimensionalforcesensorareanalyzed， and thedifferentdocking situationscorresponded to thedifferentcontactforcedataaredetermined，atlastthedifferentdocking control strategiesofrdifferentdockingsituationsaredesing ed．Thisoverallcontrolstrateyg issimplena deasytoachieve． Keywords：dockingsituations；contactforceanalysis；controlstrateyg 作业并取得 了较好效果 。但是以上成果都无法直接用来 0 引言 解决空间机械臂舱外爬行过程中的末端对接问题。 空间机械臂舱外服务 的一项重要任务就是机械臂舱 针对具体工程问题 ，本文将空间机械臂爬行过程中 外爬行。在整体爬行过程 中，由于机械臂沿预定轨迹移 与舱体的对接过程作为切入点，进行接触力分析 ，并判断 动时可能产生微小的偏差 ，会影响末端对接任务 的顺利 机械臂末端与舱体表面对接 口的相对位置 ．根据判断出 完成 ，从而影响空间机械臂整体舱外爬行任务的完成 。 的机械臂末端与对