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现代控制理论MATLAB实现
例6.1.2系统的线性化模型如下
其中x是系统的状态变量，y是小车的位移，u是作用小车的力
1在作用下的误差如下。M文件如下
得到的如下的结果：
设计一个状态观测器，使得观测器极点是
解 观测器模型如下
运行如下m 文件
状态估计的误差状态方程为：
以下进一步通过仿真来检验观测器的效果，取初始误差向量为
执行如下m文件
状态估计的误差曲线如下
降维观测器的题：例6,3,2考虑系统
其中，
设计一个具有极点u1=-10,u2=-10,的降维的观测器。
因此降阶观测器的增益矩阵是L=,具有期望极点的降阶观测器为
跟踪控制器的设计例5.4.1已知被控对象的状态空间模型为
设计状态反馈控制器，使得闭环极点为-4和-5，和跟踪控制器。并讨论闭环系统的稳态性能。
可以知道能稳定跟踪
先判断是否能稳定跟踪
可以得到如下的结果最优控制的习题例7.2.2考虑以下状态空间模型的描述的系统：
其中
系统的性能指标J定义为
其中，
设计最优状态反馈控制器，并检验最优闭环系统对初始状态的响应。
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