视觉SLAM综述方案.PDFVIP

第 １１卷第６期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．１１№．６ ２０１６年１２月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｄｅｃ． ２０１６ ＤＯＩ：１０．１１９９２／ ｔｉｓ．２０１６０７０２６ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１５３８．ＴＰ１７０５．００６．ｈｔｍｌ 视觉ＳＬＡＭ综述 １ １，２ １ 权美香 ，朴松昊 ，李国 （１．哈尔滨工业大学 多智能体机器人实验室，黑龙江哈尔滨 １５００００；２． 哈尔滨工业大学 多智能体机器人实验室，黑 龙江哈尔滨 １５００００） 摘　 要：视觉ＳＬＡＭ指的是相机作为唯一的外部传感器，在进行自身定位的同时创建环境地图。 ＳＬＡＭ创建的地图 的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能起到一个决定性的作用。 本文对基于特征的视觉ＳＬＡＭ方法和 直接的ＳＬＡＭ方法，视觉ＳＬＡＭ 的主要标志性成果，ＳＬＡＭ 的主要研究实验室进行了介绍，并介绍了ＳＩＦＴ，ＳＵＲＦ，ＯＲＢ 特征的检测与匹配，关键帧选择方法，并对消除累积误差的闭环检测及地图优化的方法进行了总结。 最后，对视觉 ＳＬＡＭ 的主要发展趋势及研究热点进行了讨论，并对单目视觉ＳＬＡＭ，双目视觉ＳＬＡＭ，ＲＧＢ＿Ｄ ＳＬＡＭ进行了优缺点 分析。 关键词：视觉同步定位与创建地图；单目视觉；ＲＧＢ＿Ｄ ＳＬＡＭ；特征检测与匹配；闭环检测 － － － 中图分类号：ＴＰ３９１　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３ ４７８５（２０１６）０６ ０７６８ ０９ － 中文引用格式：权美香，朴松昊，李国． 视觉ＳＬＡＭ综述［Ｊ］． 智能系统学报，２０１６，１１（６）：７６８ ７７６． 英文引用格式：ＱＵＡＮ Ｍｅｉｘｉａｎｇ，ＰＩＡＯ Ｓｏｎｇｈａｏ，ＬＩ Ｇｕｏ． Ａｎ ｏｖｅｒｖｉｅｗ ｏｆ ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ［Ｊ］． ＣＡＡＩ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｙｓ⁃ － ｔｅｍｓ，２０１６，１１（６）：７６８ ７７６． Ａｎ ｏｖｅｒｖｉｅｗ ｏｆ ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ １ １，２ １ ＱＵＡＮ Ｍｅｉｘｉａｎｇ ，ＰＩＡＯ Ｓｏｎｇｈａｏ ，ＬＩ Ｇｕｏ （１． Ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５００００，Ｃｈｉｎａ；２． Ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎ⁃ ｔｅｒ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５００００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭｒｅｆｅｒｓｔｏ ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙ ｌｏｃａｌｉｚｉｎｇ ｉｔｓｅｌｆ ａｎｄｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｎｇｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｍａｐｕｓｉｎｇ ｃａｍ⁃ ｅｒａｓａｓｔｈｅｏｎｌｙ ｅｘｔｅｒｎａｌ ｓｅｎｓｏｒ．Ｔｈｅｑｕａｌｉｔｙ ｏｆｔｈｅｍａｐｃｒｅａｔｅｄｂｙ ＳＬＡＭｐｌａｙｓａｄｅｃｉｓｉｖｅｒｏｌｅｉｎｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆ ｔｈｅ ｓｕｂｓｅｑｕｅｎｔ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ