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家庭机器人仿真平台简介 吉建民 Multi-Agent systems Lab. University of Science and Technology of China March 26, 2013 吉建民 (jianmin@) 家庭机器人仿真平台简介 March 26, 2013 1 / 31 Outline 1 背景 2 家庭机器人仿真平台 吉建民 (jianmin@) 家庭机器人仿真平台简介 March 26, 2013 2 / 31 Outline 1 背景 2 家庭机器人仿真平台 吉建民 (jianmin@) 家庭机器人仿真平台简介 March 26, 2013 3 / 31 计算机学科的历史发展 过去：模拟 现在：通信 未来： “实体化”，典型：机器人 吉建民 (jianmin@) 家庭机器人仿真平台简介 March 26, 2013 4 / 31 工业机器人 吉建民 (jianmin@) 家庭机器人仿真平台简介 March 26, 2013 5 / 31 下一代工业机器人 工业机器人已经大量使用，但都是固定任务的自动机械。 目前无法 实现 自动装配。 General Motors 和NASA 合作开发Robonaut2 (R2), intelligence 是里 面的核心问题。 吉建民 (jianmin@) 家庭机器人仿真平台简介 March 26, 2013 6 / 31 类人机器人 日本本田ASIMO ：类人机器人，在人类 日常居住环境提供服务。 吉建民 (jianmin@) 家庭机器人仿真平台简介 March 26, 2013 7 / 31 服务机器人 美 国 （Google + Stanford ）Willow Garage 公司开发ROS 系统，PR2 等机 器人。 吉建民 (jianmin@) 家庭机器人仿真平台简介 March 26, 2013 8 / 31 什么是服务机器人？ 为人服务但不从事生产的机器人，如家用、娱乐、教学、监护、秘 书、安保等。 目前全球家用机器人数量超过400 万台。 预期2020 年总产值超过汽车产业 ；发达 国家将实现家家都有机器 人。 在 《国家 中长期科学和技术发展规划纲要》中智能服务机器人被列 为我国大力发展的四大先进制造技术之一。 吉建民 (jianmin@) 家庭机器人仿真平台简介 March 26, 2013 9 / 31 服务机器人能做什么？ PR1 整理房间，PR2 拿啤酒。 日本国家研究所 (ISRI, AIST) 研制的HRP 会端茶倒水洗杯子 。 “可佳 ”操作微波炉。 吉建民 (jianmin@) 家庭机器人仿真平台简介 March 26, 2013 10 / 31 服务机器人科技挑战 运动控制：近人安全、灵敏操作等 感知：图像理解、环境建模等 人机交互：自然语言理解、对话理解、手势识别等 自主决策/规划：不确定性处理、连续规划、执行监控等 人机协调 吉建民 (jianmin@) 家庭机器人仿真平台简介 March 26, 2013 11 / 31 服务机器人比赛：RoboCup@Home 家用 （家政）机器人：在日常 生活中协助人类，为人类服 务。 RoboCup 家庭组 （RoboCup@Home ）：国际家