自控设计刘芃.docVIP

绪论 一些系统本身不稳定，或者稳定但性能不满足要求，故需对其进行校正，从而改变原系统的性能指标，使其达到标准要求。 所谓校正，就是在系统中加入一些其他参数，可以根据需要而改变的机构或装置。其中利用超前网络或PD控制器进行串联校正的，称为串联超前校正。 串联超前校正的基本原理：利用超前网络的相角超前特性。只要正确的将超前网络的交接频率1/aT和1/T选择在带校正系统截止频率的两旁，并适当选取参数a和T,就可以校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善系统的动态性能。 串联超前校正的优点：保证低频段满足稳态误差，改善中频段，使截止频率增大，相角裕度变大，动态性能提高，高频段提高使其抗噪声干扰能力降低。 有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受到以下两个因素的限制： 1、闭环宽带要求。若待校正系统不稳定的话，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。这样的话，超前网络的a值必须选取的很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。 2、在截至频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。因为随着截止频率的增大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超前量，在一般情况下，产生这种相角迅速减小的原因是，在待校正系统的截止频率附近，或有交接频率彼此靠近的惯性环节；或由两个交接频率彼此相等的惯性环节；或有一个震荡环节。 对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线 原系统开环传递函数化简为： G（s）=3200/s(s+5)(s+16) 所以 C（s）/R（s）=Φ（s）= G（s）=3200/[s(s+5)(s+16)+3200] 当R(s)=1/s时，C(s)= 3200/{s(s+5)(s+16)+3200}s。通过查表得，经拉式变换后的C(t)。 其中a，c，w为常数。 应用MATLAB仿真绘制响应图如图(1)所示。 绘制原系统的Bode图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度 开环传递函数为： 40/[s(0.2s+1)(0.0625s+1)]。 其相频特性为： G(jw)=40/jw(0.2wj+1)(0.0625wj+1) 经过计算可得 幅值特性为： L(w)=20lg3200-20lg[w] 相角特性为：Φ(w)= -90-arctan(0.2w)-arctan(0.0625w) 分析Bode图 当低频段ww时： 斜率K=-20分贝/频 当系统处于中频段时：w=5，斜率K=-40分贝/频； w=16，斜率K=-60分贝/频。 系统的相角变化为。 经MATLAB仿真后的图如图(2)所示。 由图（2）可以得出h(dB)=0.525,γ=-14.8，w=12.1。 绘制原系统的Nyquist曲线 系统开环传递函数标准形式为： G（s）=3200/s(s+5)(s+16)。 分析： 幅值特性为： L(w)=3200/w 相角特性为：Φ(w)= -90-arctan(0.2w)-arctan(0.0625w) 起点：A(w)=，Φ(w)=-90 终点：A(w)=0，Φ(w)=-270。 与实轴的交点：经计算得G(jw)=3200/[(80w-w)j-21w] 令80w-w=0则：w=,h=1/=0.525 由于P=0，N=0,N=1,所以Z=2，系统不稳定。 应用MATLAB仿真绘制Nyquist曲线如图(3)所示。 绘制原系统的根轨迹 系统开环传递函数标准形式为G（s）=K*/s(s+5)(s+16) 分析： 根的起点和终点。起于开环极点止于开环零点。 根轨迹的分支数n=3，关于实轴对称。 根轨迹的渐近线和交点为：Ф=60，-60，120 =-7 根轨迹在实轴上的分布：(-16-),(0,K),(-5,K)其中K表示分离点。 根轨迹的分离点和分离角：1/d+1/(d+5)+1/(d+16)=0经过计算得d=-2.27 根轨迹与虚轴的交点： 特征方程为：s+21s+80s+K=0 把s=jw代入式中得: (80 w-w)j-21w+ K=0 所以w=，w=-，K=1680 交点为(0,- j),(0,+ j)对应的K=1680 应用MATLAB仿真绘制根轨迹图如图(4)所示。 设计校正装置，绘制校正装置的Bode图 串联超前校正的基本原理：利用超前网络的相角超前特性。只要正确的将超前网络的交接频率1/aT和1/T选择在带校正系统截止频率的两旁，并适当选取参数a和T,就可以校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善系统的动态性能。 串