机器人概论第三.pptVIP

第２章 机 器 人 的 结 构 设 计 2.1 机器人系统的组成 2.2 机器人结构的特点和要求 2.3 机器人的机械结构设计 2.3 机器人的机械结构设计 常用元件和装置： 齿轮副，钢绳，丝杠，滚珠丝杠，蜗轮蜗杆，齿形带，行星减速器，谐波减速器等；重点介绍后三种。 2.3 机器人的机械设计 齿形带（也叫同步带 ）? 同步带是以钢丝绳或玻璃纤维为强力层，外覆以聚氨酯或氯丁橡胶的环形带，带的内周制成齿状，使其与齿形带轮啮合。 传动特点：? 1、速比可达10，不会滑动，传动比基本不变。 ??? 2、传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低。 3、转矩小，重量轻。 4、线速度可达50m/s，功率传递范围从几瓦到几百千瓦。??? 5、实现大中心距传动。 ??? 6、中心距的要求严格，价格较高。 2.3 机器人的机械设计 主要失效形式 ①带体疲劳断裂。 ②带齿剪断和压溃。 ③带侧、带齿磨损、包布剥离。 ④承载层伸长、节距增大、形成齿的干涉、爬齿。 ⑤冲击、过载使带体断裂。 同步带分类 　　同步带齿有梯形齿和弧齿两类，弧齿又有三种系列：圆弧齿(H系列又称HTD带)、平顶圆弧齿(S系列又称为STPD带)和凹顶抛物线齿（R系列)。 2.3 机器人的机械设计 技术参数： 齿数、齿形、节距、带宽、节线长度、额定负载、最大带速、重量等。 设计步骤： 1、确定传动功率。 2、确定带的型号和节距 3、选择齿轮齿数和节圆直径 4、验证带速 5、确定同步带节线长度。 主要应用于要求大中心距、传动比准确的中、小功率传动中，如：腕关节。 2.3 机器人的机械设计 行星齿轮减速机 行星齿轮减速机 行星齿轮减速机主要传动结构包括: 行星轮及支架、太阳轮和外齿圈，后两者也同称中心轮。 由于存在行星架，可以有三条转动轴允许动力输入/输出。 周转轮系图例 主要构成： 1、3—中心轮 2—行星轮 H—系杆 行星齿轮减速机 如果限制其中一条轴的转动，剩下两条轴进行传动，这样一来，互相啮合的齿轮之间的关系就可以有多种组合。 如：太阳轮输入，外齿圈输出，行星架锁死；或：太阳轮输入，行星架输出，外齿圈锁死；等等。每一种组合的传动比等有很大不同。 输出方式 行星齿轮减速机 行星齿轮减速特点： 1、减速比可大，一般单级3-10，最大可达99，可做成多级串联。 2、同轴线I/O，响应快，回差小。 3、高刚性、高传动效率(单级在97%-98%)。 3、结构紧凑，体积小，重量轻、扭矩/体积比高。 4、承载能力大，工作平稳。 5、终身免维护等特点。 6、结构复杂、精度要求高。 行星齿轮减速机 行星齿轮减速机的设计计算： 参照一般齿轮的设计计算。 主要技术参数： 传动比，额定功率，体积，重量。 应用： 由于刚性好，回差小，扭矩大，多用于机器人的前三个关节，特别是腰关节。 行星齿轮减速机 例： 两级行星减速器结构 谐波减速机Harmonic Reducer 谐波减速机Harmonic Reducer 一种利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的传动装置。 基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减 速或增速(固定传动比)， 也可变成两个输入，一个 输出，组成差动传动。 谐波减速机工作原理 谐波减速机优点 传动比大：50-300。 承载能力高：多齿啮合，面接触。 运动精度高：没有空程，可实现零回差转动。 体积小，重量轻。 传动平稳、噪声小。 传动效率高。 输入、输出同轴线。 维修方便。 谐波减速机缺点 (1)柔轮周期性变形，易于疲劳损坏 (2)柔轮和波发生器的制造难度较大 (3)传动比的下限值高，齿数不能太少 (4)起动力矩大，且速比越小越严重； (5)如果结构参数选择不当或结构时机不良，发热过大，降低传动承载能力。 波发生器常见的结构型 波发生器是迫使柔轮发生弹性变形的重要元件，按变形的波数不同，常用的有双波和三波两种。双波发生器的结构型式主要有滚轮式、凸轮式、偏心盘式和行星式。 波发生器种类图例 波发生器种类图例 谐波减速机 常用材料 柔轮：30CrMnSi、35CrMnSiA、 40CrNiMoA 刚轮