机器人技术第1.pptVIP

1.7 机器人的研究开发内容 机器人是一门综合学科,机器人研究包括基础研究和应用研究两方面.主要包括: 1).机械手设计 2).机器人运动学,动力学和控制 3).轨迹设计和规划 4).传感器 5).机器人视觉 6).机器人控制语言 7).机器人装置与系统结构 8).机器人智能 由于机器人集成了控制机+动力机+传动机+工作机等综合功能,所以机器人学综合了机械,力学,电子学,生物学,控制论,计算机,人工智能,系统工程的多学科领域的知识,因此,机器人学实际是一个可以分为若干学科的学科类. 控制类型：点位控制、连续控制。 驱动方式：电气驱动、液压驱动和气动。 按用途分 1.5 机器人的组成与结构 机器人基本上是由执行机构、控制系统和驱动系统三部分组成。 美国的工业机器人应用 日本的工业机器人应用 一、机器人在制造领域的应用 1.6 机器人技术的应用 1.6 机器人技术的应用 医疗福利--手术、送药、盲人引导 军事领域-- 排雷、侦察 农业、林业--采摘、喷药、嫁接、整枝 特殊的危险环境作业--核环境、消防、防暴 宇宙和海洋开发--深海探测、宇宙探测 娱乐行业--舞、乐 家庭服务--清洁、防卫、勤务 二、机器人在非制造业中的应用 工业机器人 用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、船舶制造、家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机等）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的移载搬运、包装、码垛等作业的机器人。 1. 装配机器人 其它机器人及应用 科学家除了对设计类人机器人感兴趣以外，还有模仿昆虫和其它动物的机器人例如：6脚和8脚机器人、蠕虫机器人、蛇形机器人等 生命电子学是指设计并开发生动形象的机器人和机器人系统技术，这些机器人具有类似人或其它动物的外观与行为。如生命电子嘴唇、生命电子眼等 MEMS：微型机器人可以进入血管和心脏进行探测或进行外科手术等工作 机器人的基本概念 1. 名词术语 ? 自由度（Degree of Freedom, DOF）：指一个点或一个物体运动的方式，或 一个动态系统的变化方式。每个自由度可表示一个独立的变量，而利用所有 的自由度，就可完全规定所研究的一个物体或一个系统的姿态。 ? 操作手（Manipulator）：具有和人手臂相似的功能、可在空间抓放物体或 进行其它操作的机械装置。 ? 末端执行器（End-effector）：位于机器人腕部的末端，直接执行工作要求 的装置。 ? 手腕（Wrist）：位于执行器与手臂之间，具有支撑和调整末端执行器姿态 功能的机构。 ? 手臂（Arm）：位于基座和手腕之间，由操作手的动力关节和连杆等组成的 组件。能支撑手腕和末端执行器，并具有调整末端执行器位置的功能。 ? 自然坐标系、世界坐标系（World Coordinate System）：参照地球的直角 坐标系。 ? 机座坐标系、基坐标系（Base reference coordinate system）：参照机器人 基座的坐标系。 ? 坐标变换（Coordinate Transformation）：将一个点的坐标从一个坐标系换 到另一个坐标系的过程。 ? 位姿（Pose）：机器人末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态。 ? 工作空间（Working Space）：机器人在执行任务时，其腕轴交点能在空间 活动的范围。 ? 负载（Load）：作用于末端执行器上的质量和力矩。 ? 额定负载（Rated Load）：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能够承 受的最大负载量（包括末端执行器在内）。 ? 分辨率（Resolution）：机器人每个轴能够实现的最小移动距离或最小转动 角度。 ? 位姿精度（Pose Accuracy）：指令设定位姿与实际到达位姿的一致程度。 ? 轨迹精度（Path Accuracy）：机器人机械接口中心跟指令轨迹的一致程度。 ? 点位控制（Point to Point Control，PTP）：控制机器人从一个位姿转到另 一个