第7篇 离散控制系统.pptVIP

第7章 离散控制系统 7.1 离散控制系统基本概念 离散控制系统是指系统内的信号在某一点上是不连续的。 7.1.1 采样控制系统 例如图7.1所示的多点温度采样控制系统： 图7.1 多点温度采样控制系统 7.1.2 数字控制系统 例如图7.2所示的数字闭环控制系统。 7.2 信号的采样与复现 7.2.1 信号的采样 (1)数学描述 式(7.6)就是信号采样过程的数学描述。它表示在不同的采样时刻有一个脉冲，脉冲的幅值由该时刻的f(t)的值决定。 从物理意义上看，式(7.6)所描述的采样过程可以理解为脉冲调制过程。采样开关即 采样器是一个幅值调制器，输入的连续信号f(t)为调制信号，而单位理想脉冲序列δT (t)则为载波信号，采样器的输出则为一串调幅脉冲序列f*(t)，如图7.5所示。 (2)采样定理 采样定理则是定量地给出采样频率与被采样的连续信号的“变化快慢”的关系。 图7.5 采样器相当于幅值调制器 图7.7 原连续信号与采样信号的频谱 采样信号的频率特性为： 如果｜F*(jω)｜中各个波形不重复搭接，相互间有一定的距离(频率)，即若 则可以用理想低通滤波器(其频率特性如图7.7(b)中虚线所示)，把ω＞ωmax的高频分量滤掉，只留下1/T｜F(jω)｜部分，就能把原连续信号复现出来。否则，如果ωs/2＜ωmax，就会使｜F*(jω)｜中各个波形互相搭接，如图7.7(c)，就无法通过滤波器滤除 F*(jω)中的高频部分，复现为F(jω)，也就不能从f*(t)恢复为f(t)。这就是香农(Shannon)采样定理。 采样定理可叙述如下：如果采样周期满足下列条件，即： 式中ωmax为连续信号f(t)的最高次谐波的角频率。则采样信号f*(t)就可以无失真地再恢复为原连续信号f(t)。 需要指出的是，采样定理只是在理论上给出了信号准确复现的条件。但还有2个实际问题需要解决。 图7.8 非周期连续信号采样前后的频谱 其一，实际的非周期连续信号的频谱中最高频率是无限的，如图7.8(a)所示。 其二，需要一个幅频特性为矩形的理想低通滤波器，才能把原信号不失真地复现出来。 7.2.2 信号的复现 能使采样信号不失真地复现为原连续信号的低通滤波器应具有理想的矩形频率特性。即： 图7.9 理想滤波器的频率特性 经过这样的滤波器滤波之后，信号的频谱变为： 保持器是将采样信号转换成连续信号的装置。 实现外推常用的方法是采用多项式外推公式 由于Δt=0时上式也成立，所以ao=f(kT)，从而得到 图7.10 零阶保持器的作用 此矩形波可表达为两个单位阶跃函数的叠加。即： 可求得零阶保持器的传递函数为： 其频率特性则为： 图7.11 零阶保持器的频率特性 7.3 离散控制系统的数学模型 7.3.1 差分方程 (1)差分的概念 差分与连续函数的微分相对应。不同的是差分有前向差分和后向差分之别。见图7.12所示，连续函数f(t)，经采样后为f*(t)，在kT时刻，其采样值为f(kT)，常写作f(k)。 图7.12 前向差分与后向差分 一阶前向差分的定义为： 二阶前向差分的定义为： n阶前向差分的定义为： 同理，一阶后向差分的定义为： 二阶后向差分的定义为： n阶后向差分的定义为： (2)差分方程 若方程的变量除了含有f(k)本身外，还有f(k)的各阶差分Δf(k)、Δ2f(k)、…Δnf(k)，则此方程称为差分方程。 描述其动态过程的差分方程的一般形式为： 7.3.2 z变换 (1)定义 z变换实质上是拉氏变换的一种扩展，也称作采样拉氏变换。 这样就变成了以复变量z为自变量的函数。称此函数为f*(t)的z变换。 将式(7.32)展开： 可见，采样函数的z变换是变量z的幂级数。 图7.13 正反z变换的非一一对应 (2)z变换的性质 与拉氏变换的性质相类似，z变换有线性，位移(时位移、复位移)，初、终值定理等。见表7.1。 (3)z变换的求法 1)用定义求 已知时函数f(t)，则： 展开后，根据无穷级数求和公式： 即可求出函数的z变换。 2)用查表法求 (4)z反变换 正如同在拉氏变换方法中一样，z变换方法的一个主要目的是要先获得时域函数f(t)在z域中的代数解，其最终的时域解可通过反z变换求出。 z反变换可以记作： 求z反变换的方法通常有以下3种： ①部分分式展开法 ②级数展开法(综合除法) ③留数法 (5)用z变换法解差分方程 [例6] 已知一阶差分方程为： 设输入为阶跃信号u(kT)=A，初始条件y(0)=0，试求响应y(kT)。 解