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第20卷 第１１期 电 机 与 控 制 学 报 Vol．20 No．１１ 20１6年１１月 Electric Machines and Control Nov. 20１6 应用P2P技术的互联网电机控制方法 王湛昱 , 刘国平 ,2 (１.哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨 １5000１; 2.FacultyofAdvancedTechnology,UniversityofSouthWalse,PontypriddCF37１DL,U.K.) 摘 要:针对在internet场景下的网络化控制系统(networkedcontrolsystem,NCS)通常要面临的两 个问题:第一是不同网域内的控制节点无法直接通信;第二是internet环境下不稳定的网络链路质 量会导致控制系统性能的下降甚至引发系统故障,首先提出一种基于端对端(peer-to-peer,P2P)技 术的NCS 系统,解决了internet 范围上控制节点间的通信问题;然后设计了控制任务的共享功能: 被控端节点可以向网络中发布被控对象的控制算法文件,而系统内的其他远程计算机都可以通过 下载控制任务文件成为远程控制器。 上述方法实现了internet环境下NCS 系统的拓扑动态性和数 据链路的冗余性,从而增强了系统的容错能力。 最终通过实验证明了P2P技术搭建的NCS 系统在 internet 范围上的拓扑动态性,且验证了冗余控制策略增强系统容错能力的有效性。 关键词:互联网控制;网络化控制系统;P2P;冗余控制 DOＩ:１0.１5938/j.emc.20１6.１１.0１3 中图分类号:TP273.5 文献标志码:A 文章编号:１007 449X(20１6)１１ 0092 09 Ｉnｔerneｔ-basedcｏnｔrｏｌfｏrmｏｔｏrsysｔemusｉngP2Pｔecｈnｏｌｏgy １ １,2 WANGZhan-yu , LIUGuo-ping (１.SchoolofAstronautics,HarbinInstituteofTechnology,Harbin１5000１,China; 2.FacultyofAdvancedTechnology,UniversityofSouthWalse,PontypriddCF37１DL,U.K.) Absｔracｔ:Aimingattwoproblems:oneisdevicesofnetworkedcontrolsystems(NCSs)locatedindifferent networkdomainscan’tcommunicatewitheachotherdirectly;theotheristhatunstabledatalinksonin- ternet wouldreducetheperformanceofNCSs,evenleadtothefailure,whichalwayspresentininternet- based NCSs.FirstlyaNCSstructurewasproposedusingpeer-to-peer(P2P)technology,sothatthenet- workedcontrolunitscanobtaindirectconnectionsthroughinternet,thenthecontroltasksharingfunction was designed controlsidepubl