工业机器人第六章操作臂动力学.pptVIP

第 6 章: 操作臂动力学 6.6 拉格朗日方程 第 6 章: 操作臂动力学 6.6 拉格朗日方程 第 6 章: 操作臂动力学 6.6 拉格朗日方程 第 6 章: 操作臂动力学 6.6 拉格朗日方程 旋转矩阵: 对连杆 1 向外迭代: 第 6 章: 操作臂动力学 6.4 牛顿欧拉方程 对连杆 2 向外迭代: 第 6 章: 操作臂动力学 6.4 牛顿欧拉方程 对连杆 2 向内迭代: 对连杆 1 向内迭代: 第 6 章: 操作臂动力学 6.4 牛顿欧拉方程 取 中的 方向分量, 得关节力矩: 将驱动力矩表示为关于关节位置、速度和加速度的函数. 第 6 章: 操作臂动力学 6.4 牛顿欧拉方程 1. 迭代形式与封闭形式的动力学方程 迭代形式的动力学方程有两个作用: ---进行数值计算. ---作为一种分析方法用于符号方程的推导. 我们经常需要对方称的结构进行研究。 2. 状态空间方程 当用牛顿-欧拉方程对操作臂进行分析时，动力学方程可以写成如下形式: 这里 是 n×n 操作臂的质量矩阵, 是