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2017-06-16 发布于江苏
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第37卷第9期.PDF

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第37卷第9期

2009年9月机床与液压 Sep．2009 第37卷第9期 MACHINET00LHYDRAULICS VoL37No．9 1001—3881．2009．09．057 DOI：10．3969／j．issrL 工业机器人自适应生成插补周期的轨迹规划算法冯蕊1，刘鸿飞1，高俊斌2，徐国平3 (1．北京科技大学机械工程学院，北京100083；2．建筑材料工业技术情报研究所，北京100024； 3．镇江华润燃气有限公司，江苏镇江212002) 摘要：为了化简任意轨迹算法过程，提高算法的适应性，利用分类法以及误差法提出了一整套自动生成插补周期的轨迹规划算法，并使得插补曲线的振荡得到抑制。经过仿真和实验证明：该算法实现了轨迹，并满足了相关要求，且算法实用有效。关键词：工业机器人；轨迹规划；插补周期中图分类号：TP241．2 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2009)9—173—3 with ArithmeticAuto-calculated TrajectoriesPlanning Periodof Robot InterpolationPaintingIndustry FENG Ruil，UUHongfeil，GAOJunbin2，XUGuopin93 Scienceand (1’Universi哆of 100083，China； TechnologyBeijing，Beijing MaterialScientific InformationResearch 2．Building IndustryTechnology Institute，Beijing100024，China； HuarunFuelGas 212002，China) 3．Zhenjiang Co．，Ltd，ZhenjiangJiangsu orderto random setof arithmeticwas Abstract：In arithmetic，a simplify complicatedtrajectoryplanning trajectoryplanning pres- ented．BasedOnclassification todifferent and@lTor arithmeticc锄calculatethe theory．the interpolationperiodaccording trajectories insteadof and the88meonetovariantconditions．it theexcursionofthe simulation appointing c蛐depress interpolation．Theexperi— mentsshowthatthearithmeticcallca