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2017-08-24 发布于湖北
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旋翼无人机视觉跟踪医系统.pdf

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旋翼无人机视觉跟踪医系统

第40卷第1期红外与激光工程 2011年1月 V01．40No．1 InfraredandLaser Jan．2011 Engineering 旋翼无人机视觉跟踪系统范保杰∽，朱琳琳1,2，崔书平m，李向军3，唐延东1 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳110016； 2．中国科学院研究生院，北京100049；3．大连水产学院，辽宁大连116023) 摘要：设计实现了一种基于PCI04计算平台的旋翼无人机自动目标跟踪系统。该系统由机载视觉子系统、地面站子系统、无线通信子系统3个部分组成．构建了完整的空地、人机交互环路。采用基于背景权重的Mean Shift目标跟踪算法，能够有效减小复杂环境背景对目标跟踪的影响．可靠性高且算法复杂度低。在室内外环境下进行的实验测试结果表明：系统在目标跟踪过程中即使遇到相似目标干扰或大面积遮挡，仍能够准确地自动跟踪目标．利用目标在图像中的位置主动引导数字云台与其保持相同运动方向，使目标尽可能处于相机中心视场范围内，验证了系统的可靠性和实时性。 Mean 目标跟踪关键词：旋翼无人机；视觉系统架构； Shift；中图分类号：TP391文献标志码：A 文章编号：1007—2276(2011)01—0149—04 Visual ofrotorcraftUAV trackingsystem Fan Linlinl一。Cui Baojiel一，Zhu Shupin91一，LiXiangjun3，TangYandon91 of of (1．State InstituteAutomation．Chineseof 110016，China KeyLaboratoryRobotics，Shenyang AcademySciences，Shenyang Schoolof 2．Graduate Chinese of AcademySciences，Beijing100049．China； 3．DalianFisher 1 University．Dalian16023，China) Abstract：Basedonthe ofPCI04，allautomatic oftherotorcraft platform targettrackingsystem unmannedaerial and includedvisual vehicle(UAV)was airborne designedimplemented，which subsystem， station andwirelesscommunication andhuman- ground subsystem