现代控制理论第5章1.pdfVIP

5.3 状态重构问题与Luenberger状态观测器 对于状态完全能控线性定常系统，可通过线性状态反馈 任意配置闭环系统极点。 事实上，不仅是极点配置，且系统镇定、解耦控制、线 性二次型最优控制 (LQ) 问题等，都可由状态反馈实现。 然而，在前面介绍极点配置方法时，假设所有状态变量 均可有效地用于反馈。 但在实际情况中，并非所有状态度变量都可用于反馈。 这时需要估计不可量测的状态变量。 2011-11-21 第五章 线性定常系统综合 1 迄今已有多种无需使用微分估计不能量测状态的方法。 对不能量测状态变量的估计通常称为观测。 估计或者观测状态变量的动态系统称为状态观测器，简 称观测器。 观测器分为: 全维状态观测器 降维状态观测器 最小阶状态观测器或最小阶观测器 2011-11-21 第五章 线性定常系统综合 2 5.3.1 问题的提法 ~ x 在状态观测器讨论中，常用 表示被观测的状态向量。 实际应用中，一般将被观测的状态向量用于状态反馈， 以便产生期望的控制输入。 考虑如下线性定常系统 x Ax +Bu (5.27) y Cx (5.28) 假设动态方程式 ~ ~ ~ x Ax +Bu +K e (y −Cx ) (5.29) ~ 并设系统状态向量 x 可由式(5.29) 中的状态x 来近似， 则该式表示状态观测器， K 其中 称为观测器的增益矩阵。 e 2011-11-21 第五章 线性定常系统综合 3 注意到状态观测器的输入为 u 和 y ，输出为 ~。 Cx y 式(5.29)中右端最后一项包括可量测输出 与估计输 ~ x 出 之差的修正项。 ~ K x 矩阵 e 起到加权矩阵的作用。修正项监控状态变量 。 将输出方程 Y = C X 对 t 逐次求导，并代以状态方程得： Y CX C ( AX +BU ) CAX +CBU Y CX C (AX