第1讲:c51单片机应用与c语言程序设计-总纲.pptVIP

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第1讲:c51单片机应用与c语言程序设计-总纲

DEPUSH 中级机器人制作与编程 版权与商标 版权属于深圳市德普施科技有限公司 第一讲 C51单片机与机器人大脑 第一讲 C51单片机与机器人大脑 第一讲 C51单片机与机器人大脑 第一讲 C51单片机与机器人大脑 第一讲 C51单片机与机器人大脑 硬件安装 第一讲 C51单片机与机器人大脑 通讯测试:你的第一个程序 第一讲 C51单片机与机器人大脑 第一个程序 第一讲 C51单片机与机器人大脑 第一个程序 第二讲 输出接口与机器人伺服电机控制 第二讲 输出接口与机器人伺服电机控制 第二讲 输出接口与机器人伺服电机控制 第二讲 输出接口与机器人伺服电机控制 第二讲 输出接口与机器人伺服电机控制 第二讲 输出接口与机器人伺服电机控制 第二讲 输出接口与机器人伺服电机控制 第二讲 输出接口与机器人伺服电机控制 第三讲 机器人巡航控制 第三讲 机器人巡航控制 第三讲 机器人巡航控制 第三讲 机器人巡航控制 第三讲 机器人巡航控制 第四讲 输入接口与机器人触觉导航 第四讲 输入接口与机器人触觉导航 第四讲 输入接口与机器人触觉导航 第四讲 输入接口与机器人触觉导航 第五讲 机器人红外线导航 第五讲 机器人红外线导航 第五讲 机器人红外线导航 第五讲 机器人红外线导航 第五讲 机器人红外线导航 第五讲 机器人红外线导航 第五讲 机器人红外线导航 第六讲 机器人距离探测 第六讲 机器人距离探测 第六讲 机器人距离探测 第七讲 机器人中URAT的应用 第七讲 机器人中URAT的应用 第七讲 机器人中URAT的应用 第八讲 机器人中LCD的应用 第八讲 机器人中LCD的应用 第九讲 多传感器智能机器人 第九讲 多传感器智能机器人 第九讲 多传感器智能机器人 Emphasize that most musical programs are best heard with the piezospeaker close to your ear. Explain mixing two frequencies together and tell them what to expect. Discuss physics and beat synchronization. 函数延时的不精确性 函数调用所需时间是微秒级,与工作要求同级,故延时不精确。 空函数——_nop_(void) 当微控制器在12MHz晶振下工作时,单片机AT89S52一个时钟周期为: T=(1/12)*10-6 S 微控制器操作是用机器周期来计算的,一个机器周期为十二个时钟周期: t=12*T=1*10-6s=1us 所以空函数_nop_()能产生1us的延时。 教学板的晶振选用11.0592MHz,它能产生延时时间是1.08us,比1us有稍许误差 探测和避开障碍物 用#define语句来简化程序,如: #define LeftIR P1_2 //左边红外接收连接到P1_2 #define LeftLaunch P1_3 //左边红外发射连接到P1_3 在以后的程序中,可以用LeftIR代替P1_2 发射并检测信号 IRLaunch(R); irDetectRight = RightIR;//右边接收 IRLaunch(L); irDetectLeft = LeftIR;//左边接收 红外线导航,与胡须类似 if((irDetectLeft==0)(irDetectRight==0))//两边同时接收到红外线 { Backward(); Left_Turn(); Left_Turn(); } else if(irDetectLeft==0)//只有左边接收到红外线 { Backward(); Right_Turn(); } else if(irDetectRight==0)//只有右边接收到红外线 { Backward(); Left_Turn(); } else Forward(); 高性能的IR导航 发送脉冲给电机之前检查障碍物,可以大大改善机器人的行走性能。程序可以使用传感器输入为每个瞬间的导航选择最好的机动动作。这样,机器人永远不会走过头,它会找到绕开障碍物的完美路线,成功的走过更加复杂的路线。 如果前方有障碍物,机器人会使用脉冲命令避开,然后探测,如果物体还在,再使用另一个脉冲来避开它。机器人能持续使用电机驱动脉冲和探测,直到它绕开障碍物,然后它会继续发向前行走的脉冲。 if((irDetectLeft==0)(irDetectRight==0)) { pulseLeft=1300

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