单晶片微控制器於非线性系统之设计及实现.PDFVIP

科學與工程技術期刊 第五卷 第一期 民國九十八年 1 Journal of Science and Engineering Technology, Vol. 5, No. 1, pp. 1-10 (2009) 單晶片微控制器於非線性系統之設計與實現 黃登淵 林春日 陳南樺 楊晏和 大葉大學電機工程系 51591彰化縣大村鄉學府路 168號 摘 要 由於倒單擺機構屬於典型的非線性與不穩定系統，因此極適合用來測試各種不同的控制器 性能。本文提出新的控制法則，包含 LQR （linear quadratic regulator ）+PI （proportion and integration ）與LQR+Fuzzy ，並與傳統的PID （proportion, integration and derivation ）與LQR 等 控制法則進行比較，結果顯示出較好的控制能力。除新控制法則的提出外，本文也實現了倒單 擺系統機械架構與硬體控制電路之設計。在控制電路方面，至少完成：PIC18F452 主控制電路、 HCTL2020 光學編碼器解碼電路、馬達驅動電路與 RS232 串列傳輸電路等設計。本文採用美商 Microchip 高階之八位元微控制器 PIC18F452 來做為本系統之控制核心，實現的控制法則有： PID 控制器、LQR 控制器、LQR+PI 控制器與 LQR+Fuzzy 控制器等。透過實際量測可知：當僅 採 PID 控制器時，且台車位置在原點附近時，單擺角度可控在 -1.8~+1.1 度之間，但台車位置 則完全不可控；至於 LQR 控制器，倒單擺系統之直立角度可控在 -1.8~+3.4 度之間，而台車位 置則在 -1.4~+10.8 公分間左右來回，因此位置控制並不理想；當 PI 控制器加入到 LQR 控制器 時，其單擺角度與台車位置分別可控在 ±2 度與 ±3 公分以內。很明顯地，LQR+PI 控制器在控 制倒單擺系統之直立定位能力優於 LQR 與 PID 控制器。當結合 Fuzzy 控制法則到 LQR 控制器 時，根據量測結果可知，單擺角度與台車位置可分別控在 ±2 度與 ±3 公分以內，表示 LQR+Fuzzy 控制器之能力與 LQR+PI 控制器相當，但卻可以避免 PI 控制器調整參數所帶來的 麻煩。 關鍵詞：PIC ，倒單擺系統，LQR ，PID ，Fuzzy Design and Implementation of a Nonlinear System Based on a Microcontroller DENG-YUAN HUANG, CHUN-JIH LIN, NAN-HUA CHEN and YAN-HO YANG Department of Electrical Engineering, Da-Yeh University No. 168, University Rd., Dacun, Changhua, Taiwan 51591, R.O.C.