田间环境下果蔬采摘快速识别及定位方法研究进展.PDFVIP

２０１３年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷 第 １１期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．１１．０３７ 田间环境下果蔬采摘快速识别与定位方法研究进展 １，２ １，３ １，３ 项　荣 　应义斌 　蒋焕煜 （１．浙江大学生物系统工程与食品科学学院，杭州 ３１００５８；２．中国计量学院质量与安全工程学院，杭州 ３１００１８； ３．农业部设施农业装备与信息化重点实验室，杭州 ３１００５８） 摘要：作为实现果蔬采摘作业自动化的关键难题之一，田间环境下的果蔬快速识别与定位受到了广泛的关注。综 述了常见的果蔬识别硬件系统和识别算法；总结和分析了果蔬图像预处理、颜色特征选择、图像分割算法设计及图 像后处理的研究；综述了常见果蔬识别算法、成簇果蔬识别算法及被遮挡果蔬识别算法的研究；分析和比较了果蔬 定位中常用的有源测距法和无源测距法，以及果蔬无源测距中常见的立体匹配算法。分析了田间环境下果蔬识别 和定位研究存在的主要问题，并展望了发展趋势。 关键词：田间　果蔬　采摘机器人　识别　定位 中图分类号：ＴＰ２４２６１；ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）１１０２０８１６ ＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＲｅａｌｔｉｍｅＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ＭｅｔｈｏｄｓｆｏｒＦｒｕｉｔｓａｎｄＶｅｇｅｔａｂｌｅｓｉｎＦｉｅｌｄ １，２ １，３ １，３ ＸｉａｎｇＲｏｎｇ 　ＹｉｎｇＹｉｂｉｎ 　ＪｉａｎｇＨｕａｎｙｕ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＢｉｏｓｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＦｏｏｄＳｃｉｅｎｃｅ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００５８，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＱｕａｌｉｔｙａｎｄＳａｆｅｔｙＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ ３．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｚａｔｉｏｎｉｎＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌｌｅｄＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ， ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００５８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｓｏｎｅｏｆｔｈｅｋｅｙｐｒｏｂｌｅｍｆｏｒｔｈｅｒｏｂｏｔｉｃｈａｒｖｅｓｔｉｎｇ，ｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆｆｒｕｉｔｓａｎｄｖｅｇｅｔａｂｌｅｓｉｎｆｉｅｌｄｈａｖｅｄｒａｗｎｗｉｄｅａｔｔｅｎｔｉｏｎ．Ｆｉｒｓｔ，ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｃｏｍｍｏｎｈａｒｄｗａｒｅ ａｎｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｆｏｒｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｏｆｆｒｕｉｔｓａｎｄｖｅｇｅｔａｂｌｅｓｗａｓｒｅｖｉｅｗｅｄ．Ｆｏｒｔｈｅｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆ ｆｒｕｉｔｓａｎｄｖｅｇｅｔａｂｌｅｓ，ｒｅｓｅａｒｃｈｅｓｏｎｉｍａｇｅｐｒｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｃｏｌｏｒｆｅａｔｕｒｅｓｅｌｅｃｔｉｎｇ，ｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｄｅｓｉｇｎｉｎｇａｎｄｉｍａｇｅｐｏｓｔｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｗｅｒｅｓｕｍｍａｒｉｚｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄ．Ｆｏｒｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｏｆｆｒｕｉｔｓａｎｄ ｖｅｇｅｔａｂｌｅｓ，ｒｅｓｅａｒｃｈｅｓｏｎｃｏｍｍｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ，ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｆｏｒｃｌｕｓｔｅｒｅｄｏｂｊｅｃｔｓａｎｄｆｏｒ ｏｃｃｌｕｄｅｄｏｂｊｅｃｔｓｗｅｒｅｒｅｖｉｅｗｅｄ．Ｓｅｃｏｎｄ，ａｃｔｉｖｅａｎｄｐａｓｓ