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第十三章 三维场景表示 三维场景表示是机器视觉的又一个关键技术．为了理解场景并与场景中的物体交互作 用，必须将场景的三维数据进行有效的表示．三维场景表示包含有两个基本问题：场景重建 和场景分割．场景重建(reconstruction)是指使用插值或拟合方法从采样点(稠密深度测量值或 稀疏深度测量值)计算曲面的连续函数，实际中通常使用许多三角片或小平面片构成的网面 来近似表示场景深度测量值；场景分割是将表示场景的网面分割成若干部分，每一部分表示 一个物体或一个特定的区域，这样有利于物体识别、曲面精确估计等后处理算法的实现． 本章从曲面的几何特征开始，讨论场景曲面重建和分割的一些基本方法．这些方法可以 将双目立体测距、主动三角测距、激光雷达测距等成像系统的输出值转换成简单的曲面表 示．这些基本方法包括把测量点转变成三角片网面、把距离测量值分割成简单的曲面片、把 测量点拟合成一个光滑曲面以及用测量点匹配一个曲面模型等． 13．1 三维空间曲线 讨论三维空间曲线的原因主要有两个，一是一些物体或物体特征可以直接用三维空间曲 线表示，二是三维空间曲线表示可以推广到三维空间曲面表示。曲线表示有三种形式：隐式、 显式和参数式。在机器视觉领域中，曲线的参数表示比隐式和显式表示更为常用。三维曲线 的参数形式为： p (x,y ,z) (x(t),y (t), z (t)) t0 t t1 (13 ．1) t 上式说明曲线上的一点可由参数 表示的三个函数来定义，曲线的起点为 (x(t ), y (t ), z (t )) ，终点为(x(t ), y (t ), z (t )) 。比如，从p (x ,y ,z ) 到p (x ,y , z ) 的 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 直线段的参数方程为： x x x x       2 1 1       y t y y  y （13．2 ）       2 1 1       z z z z 2 1 1       空间曲线的最通常的表示形式是三次多项式，下面我们将详细讨论． 13．1．1 三次样条曲线 物体表面上的线条可以是直线、弧线或是任意的曲线．曲线上的每一点位置可以表示成 参数形式(x(t),y (t), z (t)) ．一般的三维曲线都可以方便地用样条函数来表示，这和前面讨论 的平面曲线表示类似．三次样条函数是一系列首尾相连的表示复杂曲线的三次多项式曲线， 每一段三次样条函数的参数表示形式为： x (t) a t 3 b t 2 c t d x x x x y (t) a t 3 b t 2 c t d