基于扩展Kalman滤波器算法的移动机器人同步定位与建图.pdfVIP

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2017-06-17 发布于北京
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基于扩展Kalman滤波器算法的移动机器人同步定位与建图.pdf

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基于扩展 Kalman滤波器算法的移动机器人同步定位与建图———楼晓春于扩展Kalman滤波器算法的移动机器人同步定位与建图楼晓春 , , 杭州职业技术学院杭州 310018 : ( ) , 摘要针对移动机器人的同步定位与建图 SLAM 问题提出了一种基于改进的扩展 Kalman滤波。 , 算法的同步定位与建图方法通过建立基于直线特征提取的机器人观测模型推导了 SLAM建图的预 , , 测和更新算式设计了基于特征点数目的 SLAM预测与更新率算子实现了移动机器人的同步定位与。、。建图实验结果表明该方法有效可行 : ; ; ; 关键词移动机器人同步定位与建图扩展 Kalman滤波器直线特征中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP118 1004 132X201124 2927 04 SimultaneousLocalizationandMa inAlorithmofa pp g g MobileRobotBasedonExtendedKalmanFilter LouXiaochun , , HanzhouVocationalandTechnicalColleeHanzhou310018 g g g : ( ) , AbstractFormobilerobotsimultaneouslocalizationandma in SLAM ke issuesanim pp g y 灢 rovedSLAMmethodbasedonextendedKalmanfilterwas resented.Throuhtheestablishmentof p p g , theobservationmodelbasedonlinefeaturesthe redictionandstate-udatin oftheSLAMwere p p g , formulatedthecomutin cclesweredesinedbasedonthenumberoffeature ointsandthesimul p g y g p 灢 taneouslocalizationandma inwererealized.Exerimentalresultsshowthatthem