飞行控制板V1.0电路图、零件焊接和入门摘要.PDFVIP

MikroKopter 四轴飞行器 飞行控制板 V1.0 ：电路图、零件焊接和入门 由 Timer 根据 french-copter 的英文版译出。请勿商业使用。转载请注明出处。 任务 该板是 MikroKopter 四轴飞行器的控制板。它可以实现下列任务： • 测量三轴角速度 • 测量三轴加速度数据 • 测量大气压力，用于高度控制 • 接收数字罗盘信号 • 测量电池电压 • 接收 R/C 信号 • 处理传感器数据以及计算真实角位置 • 驱动四个无刷电调 其他特性： • 尺寸 50 * 50mm • 两个 LED （如显示正确和错误） • 两个三极管，输出到外部灯（或其他功能） • 低压检测 • 为接收机提供 5V 电压 微控制器 / 1 MikroKopter 四轴飞行器 计算和处理功能是由一颗运行在 20MHz 的Atmel ATMEGA644 完成的。这是一种低成本的流行的 8 位 处理器。 选择这种微控制器的标准是： • 令人满意的性能 • 容易采购 • 低成本 • 容易焊接 • 有免费的开发软件 传感器 必须用电子方式控制四轴飞行器的飞行姿态。为此我们需要不同的传感器。 陀螺仪传感器 它们测量每个轴的角速度。我们需要 3 个传感器用于稳定全部 3 个轴。这些传感器是最基本的元件。 加速度传感器 • 加速度传感器的主要功能是测量 MikroKopter 四轴飞行器的真实倾角，并为姿态调整提供支持。 这里我们使用了一个三轴传感器。 理论上，如果四轴飞行器工作在所谓的“航向保持模式”下，我们可以省略掉这个传感器。 大气压力传感器 它用于稳定飞行高度。这个传感器是可选的。传感器的大的压力开口应该用胶带封闭，然后用针在上面扎 一个小孔。这可以保护传感器不会因为风和光产生误读。 气压传感器在高空：如果 MikroKopter 四轴飞行器要在很高的高度飞行（例如 2500 米），那么气压传 感器可能无法正确运作。电阻值适合于 850 到 1100 hpa 的气压。在 2500 米的高度，气压将是约 750hpa。为了修正这种情况，请在 R21 上并联一个 1.5 （至4.7）千欧的电阻（阻值取决于高度）。 接口 控制板通过不同的接口与外部世界通讯。 PPM 输入 我们把它与接收机连接。其中两条线用于供电，另外一条线用于接收机的 R/C 和信号 （R/C sum signal）。 与正常的伺服 PPM 信号相比，和信号包含了 R/C 发射机发送、尚未被接收机解码的所有通道。每个接收 机都有这个信号，但是只有一部分可以直接向外部输出它（例如 ACT 的 RX3 Multi）。 / 2 MikroKopter 四轴飞行器 I2C 总线 我们把无刷电调连接到这个总线上，该总线传递命令序列。飞行控制板需要使用我们特制的无刷电调，以 确保通过 I2C 的快速通讯。无法使用标准的电调，因为它们太慢了。I2C 总线拥有时钟线（SCL）和数据 线（SDA）。该总线把所有的SCL 和 SDA 分别连接在了一起。 串行接口（异步） 我们把这个接口和电脑相连接，用于测试和校准。它的信号是TTL 电平的，不是24V 电平。因此，如果 我们想要和电脑的标准串口进行通讯，我们需要一个接口转换装置。在后面的任务中，这个接口还可以用 于和其他控制器进行通讯（异步）。 ISP 接口（同步） ATMEL 控制器将通过 ISP 接口进行编程。该接口也可以用于和其他控制器的快速通讯（同步串行）。 罗盘接口 数字罗盘信号可以连接至通用连接器的 PC4 输入口。 一般安全提示 我们不保证电路或软件完全无错。尽管进行了彻底的设计和验证，我们不负责（无论是直接还是间接责任） 保证软件、硬件或所含信息没有错误。您在使用该电路的时候风险自担（这也适用于提供的电脑软件）。 此外，我们还拒绝承担使用该应用可能带来的人或物的附带损害的任何责任。进行彻底的系统测试是你自 己的责任。 四轴飞行器