自动控制原理第7章离散控制系统.pptVIP

第7章 离散控制系统 机械工业出版社 数字控制系统较之一般的连续控制系统具有如下一些优点： 能够保证足够的计算精度； 在数字控制系统中可以采用高精度检测元件和执行元件，从而提高整个系统的精度； 数字信号或脉冲信号的抗干扰性能好，可以提高系统的抗干扰能力； 可以采用分时控制方式，提高设备的利用率，并且可以采用不同的控制规律进行控制； 可以实现一些模拟控制器难以实现的控制律，特别对复杂的控制过程，如自适应控制、最优控制、智能控制等，只有数字计算机才能完成。 等速采样:采样开关以相同的采样周期T动作，又称为周期采样 多速采样:系统中有n个采样开关分别按不同周期动作 随机采样:采样开关动作是随机的 (4) Z变换法的局限性 1) Z变换的推导过程是建立在采样开关是理想开关的基础之上。即假设采样是瞬时完成的，则采样开关的输出是一系列理想脉冲，在采样瞬时每个理想脉冲的面积等于采样开关输入信号的幅值。前面曾经提到，若采样开关的持续时间远远小于采样周期，也远远小于系统连续部分的最大时间常数时，那么上述假设是成立的。 2) 无论是开环还是闭环离散系统，其输出大多是连续信号c(t)而不是采样信号c(kT)。而用一般的Z变换只能求出采样输出c(kT)，这样就不能反映采样间隔内的c(t)值。如果要研究采样间隔内的c(t)值，可以采用修正Z变换法或等分采样周期法。 虽然Z变换是研究离散时间线性系统的有效工具，但由于上述原因，研究用c(kT)来代替c(t)时，就会提出精确程度的疑问，以及由此产生的错误的结果如何处理，是否存在限制条件等问题。下面对此进行讨论。 用Z变换法研究(开环)离散系统时，首先必须 满足：系统连续部分传递函数G(s)的极点至少比零点多两个，或者满足 否则，用Z反变换所得到的c(kT)，将其用光滑曲线 连接起来，与c(t)相比有较大误差，有时甚至是错 误的。为了说明这个问题，下面举例进行说明。 设系统为一阶惯性环节，如图7.12(a)所示。系统的传递函数为 其微分方程为 该连续系统对应的离散系统如图7.12(b)所示。采样开关Ka对输入信号每隔T秒采样一次，得序列 。输出经过与Ka同步的采样开关Kb后 的序列为 。下面来研究y(kT)与x(kT)之间的关系。 (7-52) (a) (b) 图7.12 连续时间系统和离散时间系统的方框图 与连续时间系统中求解微分方程的方法一样， 对于离散时间系统，求解差分方程时也可以分别求 出其零输入分量和零状态分量，然后迭加得到方程 的全解。考察在t＞kT时的情况。当t→kT而该时刻 的脉冲尚未施加时，由该时刻开始的零输入分量为 (7-53) 由于此系统的单位脉冲响应是 。 (7-54) 于是，t＞kT后的系统总输出为 (7-55) 当t=(k+1)T时，式(7.55)为 或 (7-56) (7-57) 所以当t=kT，第k个脉冲x(kT)δ(t–kT)加于系统后，系统输出的零状态分量为 差分方程式(7-56)或(7-57)是描述描述了系统在第k个采样周期时输入与输出信号的关系。从式中可以看出，差分方程的系数与采样周期T有关。 比较式(7-52)和式(7-57)可以看出，若y(t)与y(kT)相当，则y(kT)中离散变量序号加1与y(t)对连续变量t取一阶导数相当，于是上面两式中各项都可一一对应。差分方程和微分方程不仅形式相似，而且在一定条件下还可以互相转化。假设时间间隔T足够小，当t=kT时，有 因此，式(7-52)可改写为 经整理后，可得 (7-58) 式(7-58)与式(7-57)形式相同。当T足够小时， 微分方程(7-52)可以近似为差分方程式(7-58)，采 样时间T越小，则近似得越好。对于一个物理系统， 用常系数线性n阶差分方程来描述时，一般形式为 (7-59) 式中，ai和bi(i=0,1,2,???,n)均为常数。式(7-59) 再次说明输出y(k)不仅取决于当前的输入x(k)，而 且与前n个输入x(k–i)以及前n个输出y(k–i)有关， 且其关系是线性的。 7.4.2 脉冲传递函数 引入z变换的一个重要作用是用于导出离散时 间线性定常系统的脉冲传递函数，这为离散时间系 统的分析和控制带来极大的方便。 (1) 脉冲传递函数定义 在线性连续系统中，当初始条件为零的情况下 分别取输入r(t)和输出c(t)的拉氏变换，则它们的 比值C(s)/R(s)=G(s)称为系统的传递函数。在离散 系统中也有同样的表达方法，在初始条件为零的情 况下取输出Z变换与输入Z变换之比 (7-60) 上式称为系统脉冲传递函数，也称z传递函数。 下