第一章 讲稿 matlab最优控制仿真.pdfVIP

最优控制仿真－matlab函数 1、[X,L,G,rr]=care(A,B,Q,R,S,E)——解连续系统的代 数Riccati方程 X：Riccati方程的解 L ：闭环状态方程的特征值 G: 最优反馈增益阵 rr：残留矩阵的Frobenius范数 2、[K,S,e]=lqr(A,B,Q,R,N)——连续系统线性二次型状 态调节器 K：最优反馈增益阵 S：Riccati方程的解 e：闭环系统特征值 最优控制仿真－matlab函数 3、dare ——解离散系统的代数Riccati方程 4、dlqr——离散系统线性二次型状态调节器 5、lqry——连续系统线性二次型输出调节器 6、lqrd——连续时间系统的离散状态调节器 最优控制仿真－一级倒立摆 M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质 心的长度 I 转动惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 φ摆杆与垂直向上方向 的夹角 θ摆杆与垂直向下方向 的夹角 最优控制仿真－一级倒立摆 一、建立对象模型－牛顿力学方法 最优控制仿真－一级倒立摆 一、建立对象模型－牛顿力学方法 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： (1) 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： 即 把这个等式代入式(1)中，就得到系统的第一个运动方程： 最优控制仿真－一级倒立摆 一、建立对象模型－牛顿力学方法 对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程： 力矩平衡方程如下： 合并这两个方程，约去P 和N，得到第二个运动方程： 假设φ 与1（单位是弧度）相比很小，即φ 1，则近似 处理： 最优控制仿真－一级倒立摆 一、建立对象模型－牛顿力学方法 用u 来代表被控对象的输入力F ，线性化后两个运动方程如下： 2 ⎧ I ml + mgl =− mlx ( )φ φ ⎨ M m x+ bx +ml =− u ( ) φ ⎩ 相应的状态方程： ⎡0 1 0 0⎤ ⎡ 0 ⎤ 2 2 2 2 ⎡x ⎤ ⎢( − +) ⎥⎡x ⎤ ⎢ I ml+ ⎥ I ml b m gl ⎢ ⎥ ⎢0 2 2 0 ⎥⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥ x + + + + x ( ) ( ) ( ) I M m Mml I M m Mml I M m Mml+ + ⎢ ⎥ ⎢