第3章平面连杆机构的运动最新.ppt

?BD ?AB //导路 ？ ？ A ω1 1 2 3 4 C D B P b1(b2) b3 (B1B2B3) 速度向量图 B?D ?BD B?A ?导路（指左） //导路 ？ 2 ？ A ω1 1 2 3 4 D B (B1B2B3) A ω1 1 2 3 4 C D B b2 ′ b3 ′ b3 ′ ′ (B1B2B3) b2 ′ ′ P` 加速度向量图 （加速度矢量方程） ？ ？ B?D ?BD B?A ?导路（指左） //导路 三、机构运动分析中应注意的若干问题 1.正确判别科氏加速度存在的条件 两构件以相同的角速度共同转动的同时，还必须作相对运动，其重合点才存在科氏加速度 。 2.建立速度或加速度向量方程时，一定要从已知速度或加速度的点开始列方程，另一个构件与该点不接触时，可采用构件扩大的方法扩大到该点，这样就可以建立两个重合点的速度方程或加速度方程。 求构件3的速度或角速度，只要把构件3扩大。 例 题 3.机构在极限位置、共线位置等特殊位置时，其速度和加速度多边形变得简单 例 题 4.进行凸轮等高副机构的运动分析时，可采用高副低代方法，对相应的低副机构作运动分析，二者具有相同的运动特性 例 题 5.液压机构的运动分析可转化为相应的导杆机构进行 例 题 6.综合运用速度瞬心法和相对运动图解法，可进行较复杂机构的速度分析 例 题 第四节 用解析法对机构进行运动分析 一、解析法的基本知识 二、解析法的一般步骤 三、解析法总结 解析法的过程实质—— 位移方程 s = s（?） 速度方程 v = v（?） 加速度方程 a = a（?） 一、解析法的基本知识 二、解析法的一般步骤 建立直角坐标系 2. 建立机构的运动分析数学模型 3. 投影矢量，得位移方程 4. 位移方程时间求导，得速度方程 5. 速度方程时间求导，得加速度方程 封闭环矢量方程 A B C D E X Y ω1 φ 1 φ φ 2 3 a b L3 L4 L2 L1 例 题 位移方程对时间求导数，可得到速度方程。 建立各矢量的投影方程 例 题 写成矩阵方程 例 题 将速度方程对时间求导，得加速度方程 可求解出构件2、3的角加速度 例 题 如求构件2上E点的速度或加速度，可写出E点的坐标，然后求导数。 例 题 A B C D E X Y ω1 φ 1 φ φ 2 3 a b L3 L4 L2 L1 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 作业 2-2 （b） 1 2 3 4 5 作业 2-2 （c） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 2-2 （d） 作业 作业 2-2 （e） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 一、平面机构的运动分析的目的 二、运动分析的方法 第一节 平面机构的运动分析概述 第三章 平面机构的运动分析 一、平面机构的运动分析的目的 平面机构的运动分析 其它构件点的位移、速度和加速度； 构件的角位移、角速度和角加速度 原动件的运动规律 1. 求解机构中某些点的运动轨迹或位移，确定机构的运动空间 一、平面机构的运动分析的目的 2.求解机构某些构件的速度、加速度，了解机构的工作性能 一、平面机构的运动分析的目的 3.为力分析作前期工作 构件的惯性力与其加速度成正比，惯性力矩与其角加速度成正比。 一、平面机构的运动分析的目的 （一）图解法 （二）解析法 （三）实验法 速度瞬心法 相对运动图解法 复数法 矩阵法 矢量法 二、运动分析的方法 一、瞬心的基本概念 第二节 用速度瞬心法进行速度分析 在任一瞬时，两个作平面相对运动的构件 都可以看成是围绕一个瞬时重合点作相对转动。 等速重合点或同速点 瞬时回转中心 瞬心 A1(A