六轮柔体移动机器人.pdf

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2017-06-17 发布于河南
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六轮柔体移动机器人

203 Vol. 20No. 3 20015 MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY May 2001 : 1003-8728(2001) 03-0376-02 窦瑞军, 曹志奎, 马培荪 ( , 200030) :提出一种由非正交关节连接的六轮柔体移动机器 H = a sinH+ a sin3HH 30 人念模型,并对其进行了讨论。机器人的每个车轮 R min = acotH 都可以独立驱动; 机器人独特的六轮柔性底盘结构提 : r a , 供了不寻常的关节(具有2 个自由度的非正交关节) 连 ; , l 接,以使柔体移动机器人实现转向、越障和适应三维复 , :¹ 杂地形。最后,文中给出了姿态控制变量表达式。 , ; º a sinH r : 柔体移动机器人;非正交关节; 姿态 ,, a- ltanH r :T K24　　　:A 2 , ( 1) ( ) 3,4 9 , , (81 ) , 3 , , , 3 1. 1, 2. 2, 3. 3 ( . ,), 1 4 , ( 1) , , ; , 34 (2) 12 , ( 1 ) 1 2 , 2l , r , a , , o0x 0y 0z 0 o2t A B 2 H( o t o z ) ,H H 2 2 2 1 2 1) A x o z o t o z ; B y o z 0 0 0