机器视觉算法在码垛机器人中应用.pdfVIP

第 29卷第2期 沈阳师范大学学报 (自然科学版) 、 1．29N0．2 2011年 4月 JournalofShenyangNormalUniversity(NaturalScience) Apr．2011 文章编号 ：1673—5862(2011)02—0221—05 机器视觉算法在码垛机器人中的应用 郭海冰 ，霍 华 ，封文江 (1．沈阳新松机器人 自动化股份有限公司 机器人事业部 ，沈阳 110168； 2．沈阳师范大学 物理科学与技术学院，沈阳 110034) 摘 要：机器视觉是机器人应用的一个重要方向，码垛机器人已经越来越多的应用在物流生 产线的各个方面，但是普通的码垛机器人无法适应现代物流仓储种类多、位置偏差大的特点。介 绍了一种应用机器视觉实现柔性生产的码垛机器人系统，该系统主要由机器人系统、机器视觉系 统、夹手工具、传输线、工控机系统、位置传感器等组成，关键技术包括码垛机器人码垛算法和机器 视觉系统标定算法的实现，并编写了相应的算法程序和控制程序，经过严格测试可适应传输线上 不同种类、不同位置的货物类型，并实现对这些货物的自动判断，适应货物位置 自动调整并实现自 动抓取货物。目前该系统已经在学校的物流实训室得到了应用，满足了学校教学的要求 ，对工业 生产有一定的指导作用。 关 键 词：机器视觉；离线编程；码垛机器人 ；上位计算机 中图分类号：TP249 文献标志码：A doi：10．3969／j．issn．1673—5862．2011．02．022 目前的自动化生产设备已经不能满足企业 日益增长的生产需求。以码垛设备为例，机械式码垛机， 具有 占地面积大、程序更改复杂、耗电量大等缺点；采用人工搬运，劳动量大，工时多，无法保证码垛质 量，影响产品顺利进入货仓。目前欧、美、日的码垛机器人[]在码垛市场的占有率超过了90％，绝大数 码垛作业由码垛机器人完成。 普通的码垛机器人采用示教方式通过码垛算法进行 自动码垛，但是由于货物到达固定工位的与事 先规定的位置会有一定的偏差，如果不采用一定的修正措施 ，码垛机器人可能无法抓取货物。因此，设 计了一套基于机器视觉的码垛机器人系统，采用离线编程 2的方式来灵活控制机器人工作，实现了码 垛机器人的柔性工作。 1 系统原理 货物到达固定工位后，首先采用机器视觉系统的测量设备，生成货物的三维信息。然后通过视觉标 定系统，将获取的三维信息通过总线的方式传递给上位计算机，上位计算机[3]根据实现确定的码垛算 法，计算出机器人系统的控制量，最后通过机器人离线编程技术，控制机器人运动，实现任意货物任意角 度的抓取。在滚道上，设置光电开关判断货物到位等相关信息。 1．1 系统组成 系统主要包括：机器人系统_4J、机器视觉系统、上位机软件系统[55]、管理软件系统[6](物流部)、滚道 系统、气动手爪系统、空气压缩泵、工控机系统。机器人系统是整个系统的执行机构，负责码垛工作；机 器视觉系统用于获取工位上货物的三维信息，主要包括货物的大小、高度和方向；上位机软件系统用 于码垛算法的实现并通过离线编程手段控制机器人运动；管理软件系统是整个物流实训室的管理软 件，控制货物的出货和入货以及货物的数据库管理等功能；其余设备为系统辅助设备。系统组成如图 1所示 。 收稿 日期：2011．O1—09。 基金项 目：辽宁省科技厅科学技术项 目(2010220012)。 作者简介：郭海冰(1977一)，男 ，河北平山人，沈阳新松机器人 自动化股份有限公司工程师，硕士。 沈阳师范大学学报 (自然科学版) 第29卷 DVT 测距 [ 黾 手爪 机 l托]盘I