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第二章 过程控制系统建模方法 数学模型:指过程在各输入量的作用下，其相应输出量变化的函数关系数学表达式。 几个概念 干扰:内干扰---调节器的输出量u(t)； 外干扰---其余非控制的输入量。 通道:输入量与输出量间的信号联系。 控制通道:控制作用与被控量间的信号联系 扰动通道:扰动作用与被控量间的信号联系 研究并建立数学模型的目的 (1)、设计过程控制系统、整定调节器参数。 (2)、指导生产工艺设备的设计。 (3)、进行仿真实验研究。 (4)、培训运行操作人员。 建模方法分类 为了成功地设计一个控制系统，需要准确地建立被控对象的数学模型。建立被控对象的数学模型，一般可采用多种方法，大致可分机理法和测试法两大类。 2.1过程控制系统建模概念 2.1过程控制系统建模概念 2.1.1建模概念 要想建立一个好的数学模型，要掌握好三类主要的信息源： (1) 要确定明确的输入量与输出量 (2) 要有先验知识 (3) 试验数据 数学建模的信息源可用图2.1表示 2.1.2过程控制系统建模的两个基本方法 (1) 机理法建模 (2) 测试法建模 (1) 机理法建模 用机理法建模就是根据生产过程中实际发生的变化机理，写出各种有关的平衡方程如：物质平衡方程，能量平衡方程，动量平衡方程以及反映流体流动、传热、传质、化学反应等基本规律的运动方程，特性参数方程和某些设备的特性方程等，从中获得所需的数学模型。 (2) 测试法建模 测试法一般只用于建立输入输出模型。它是根据工业过程的输入和输出的实测数据进行某种数学处理后得到的模型。它的主要特点是把被研究的工业过程视为一个黑匣子，完全从外特性上测试和描述它的动态性质，因此不需要深入掌握其内部机理。然而，这并不意味着可以对内部机理毫无所知。 2.2机理建模方法 2.2.1单容对象的传递函数 (1) 单容水糟 单容对象的传递函数 △Qi由调节阀开度u加以控制，流出量△Qo则由用户根据需要通过负载阀来改变。被调量为水位h，它反映水的流入与流出之间的平衡关系。现分析水位调节阀开度扰动下的动态特性。 各量定义 Qi:输人水流最的稳态值，m3/s； △Qi ：输人水流量的增量， m3/s; Qo：输出水流量的稳态值, m3/s ； △Q0 ：输出水流量的增量m /s; h0：液位的稳态值，m； △ h：液位的增量， m ； u:调节阀的开度，m2 ； 单容对象的传递函数 设A为液槽横截面积（m2），R为流出侧负载阀门的阻力即液阻（s/m2).根据物料平衡关系，在正常工作状态下，初始时刻处于平衡状态Q0=Qi,h=h0，当进水阀开度发生阶跃变化△u时，液位发生变化。在流出侧负载阀开度不变的情况下，液位的变化将使流出量改 变。 单容对象的传递函数 图2.3液位与流出量的关系图 单容对象的传递函数 自衡的定义 对象受到干扰作用后，平衡状态被破坏，无须外加任何控制作用，依靠对象本身自动平衡的倾向，逐渐地达到新的平衡状态的性质，称为平衡能力。 容量C 含义：生产设备和传输管路都具有一定的储蓄物质或能量的能力。被控对象储存能力的大小，称为容量或容量系数，其意义是：引起单位被控量变化时，被控过程储存量变化量。 种类：有电容、热容、气容、液容等等 阻力R 概念：凡是物质或能量的转移，都要克服阻力，阻力的大小决定于不同的势头和流率。 种类：电阻、热阻、气阻、流(液)阻。 (2) 电加热炉 对象的被控参数为炉内温度T，控制量为电热丝两端电压u。设加热丝质量为M，比热为C，传热系数为H，传热面积为A，未加温前炉内温度为T0，加温后的温度为T。 (3) 压力对象 气体容器的气容为C，进气管道气阻R，开始处于平衡状态时pO0=pi0，如果进口压力突然增加Δpi，容器内压力发生变化Δpo 压力对象传递函数 2.2.2具有纯延迟的单容对象特性 2.2.3无自平衡能力的单容对象特性 2.2.4多容对象的动态特性 (1) 具有自平衡能力的双容对象 (2) 具有自平衡能力的多容对象 (3) 无自平衡能力的双容对象 (4) 相互作用的双容对象 (1) 具有自平衡能力的双容对象 双容对象关系式 双容对象模型 特征方程的根 (2) 具有自平衡能力的多容对象 多容对象的传函 (3) 无自平衡能力的双容对象 无自平衡能力的双容对象 (4) 相互作用的双容对象 双容对象对应的传递函数为 求传函方法 列部分等式 消中间变量 取拉氏变换 求比值 解微分方程 拉氏变换 解代数方程 拉氏逆变换 2.3测试建模方法 对于某些生产过程的机理，人们往往还未充分掌握，有时也会出现模型中有些参数难以确定的情况。这时就需要用过程辨识方法把数学模型估计出来。 2.3.1对象特性的实验测定方法 (1) 测定动态特性的时域方法 (2) 测定动态特性的频域方法 (3) 测定