基于中间件技术的异构机器人系统设计与实现.pdfVIP

! 第# 卷! 第 期 山! 东! 大! 学! 学! 报! （工! 学! 版） 9::# 年; 月! ! ! ! ! ! $%’ #! (%’ ! ! ! )*+,(-. */ 01-(2*(3 +(4$5,0467 （5(34(55,4(3 0845(85 ） )=’ 9::#! ! 文章编号：?;#9A;?（9::# ）:::O ?:@ 基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现 周风余，宋洪军，刘! 涛，冯国瑞，牟龙芳，李贻斌 （山东大学! 控制科学与控制工程学院，! 山东! 济南! 9@::;? ） 摘要：基于8 P P 8*,Q- 中间件的技术规范和具体应用，对异构机器人系统的集成技术进行了研究’ 以-85R 6-* 作为开发平台，构建了一个基于8*,Q- 技术的异构机器人互操作系统，实现了分布式环境下具有不同硬件结构、 操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的相互通信’ 系统界面友好、操作简便，可移植性和可维护性强，并 且便于升级’ 该系统的研制成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线’ 关键词：异构机器人；中间件；8 P P 8*,Q- ；-85R 6-* 中图分类号：6S??’ ?! ! ! 文献标识码：- !#$% ’( )’*$+’,$- -. ’ /,)-%-0# )-1-, #2#,3 1’#( - 3$((*4’) T1*+ /H=IJ ，! 0*(3 1%=IU= ，! .4+ 6C% ，! /5(3 3%VD ，! W+ .%=IGC=I ，! .4 7DXD= （0NF%% %G 8%=YV% 0NDH=NH C=M 5=ID=HHVD=I ，! 0FC=M%=I +=DZHVLDYJ ，! )D=C= 9@::;?，! 8FD=C ） 51#,)’6, ：QCLHM %= YHNF=D[H VHICYD%= C=M L\HNDGDN C\\DNCYD%= %G 8 P P 8*,Q- BDMMH]CVH ，D=YHIVCY HM YHNF=%%IJ %G C FHYHV%IH=H%L V%X%Y LJLYHB DL LYMDHM’ WYC N%BB=DNCYD%= DL VHCDEHM XHY]HH= V% X%YL ]DYF MDGGHVH=Y FCVM]CVH LYVNYVHL ，%\HVCYD=I LJLYHBL ，N%BB=DNCYD%= \V%Y%N% C=M \V%IVCBBD=I C= ICIH D= YFH MDLYVDXYHM N%=YH^Y CGYHV C= DL%BHVDN V%X%Y BYC %\HVCYD=I LJLYHB FCL XHH= N%B\%LHM XCLHM %= 8*,Q- YHNF=%%IJ ]DYF -85R 6-* CL C MHZH%\BH=Y \CYG%VB’ 6FH LJLYHB D=YHVGCNH DL GVDH=MJ C=M HCLDJ %\HVCYHM ]DYF FDIF YVC=L\C=Y CXDDYJ C=M BCD=YCD=CXDDYJ ，]FDNF DL HCLJ Y% \MCYH’ 6FH LNNHLLG MHZH%\BH=Y %G YFDL LJLYHB %GGHVL C= %\YDBC YHNF=DNC V%YH G%V YFH CLL%NDCYD%= %G BYDDL%BHVDN V%X%YL’ 72 4-)(# ：FHYHV%IH=H%L V%X%Y ；BDMMH]CVH ；8 P P 8*,Q- ；-85R 6-* 技术的快速发展’ 目前用于工业现场的机器人大多 ! 引言