线性系统极点正规配置问题.PDFVIP

第30卷第9期 重庆大学学报(自然科学版) Vo1．30 No．9 2007年9月 Journal of Chongqing University(NaturalScience Edition) Sep．2007 — — 文章编号：1000—582X(2007)09—0084—04 线性系统极点正规配置问题 肖民卿，曹长修，陈金玉，杨 佳 (重庆大学 自动化学院，重庆400030) 摘 要：基于正规矩阵特征值对其元素变化的不敏感性，讨论线性系统极点的正规配置问题，即设 计状态反馈控制律，将闭环控制系统极点配置到期望位置的同时使闭环状态矩阵为正规矩阵，从而达到 增强控制系统的鲁棒性的目的。对于线性时不变系统，给出期望极点集可正规配置的充分必要条件及 反馈控制律的一般表达式，并结合示例给出算法。 关键词：线性时不变系统；正规矩阵；极点配置；极点正规配置；鲁棒性 中图分类号：TP13 文献标志码：A 极点配置是控制理论研究的主要问题之一 l J。 6 (￡)=ax(￡)+Bu(￡)， (1) 众所周知，控制系统的动态和稳态特性取决于闭环系 其中A∈R ，B∈R ，Pn， (t)∈R 为系统的状态 统的极点位置，通过控制器设计将闭环系统极点配置 向量，u(t)∈Rp为系统的输入向量，这里 表示实数 到适当位置或区域，将保证系统具有理想的性能。然 域；6为广义算子符号：当系统(1)为连续系统时， 而在工程实践中，由于辨识误差、元器件老化、环境变 (￡)=堂 ；当 系统 (1)为 离 散 系统 时 ， U 化等诸多因素引起的系统参数变化是不可避免的，这 (t)= (t+1)。 就对控制系统的鲁棒性提出了要求。对于状态空间描 考虑状态反馈控制律 述的线性时不变系统而言，系统极点即为系统矩阵的 u(t)= (t)， (2) 特征值。由于正规矩阵关于其特征值的谱条件数最 其中K∈Rp (下文即称K为反馈控制律)，则闭环系 小，正规矩阵的特征值问题是良态的，也就是说，正规 统成为 矩阵的特征值对其元的变化是不敏感的 8 J。因此，若 舐(t)=(A+BK) (t)， (3) 在根据系统的暂态和稳态性能要求进行极点配置的同 文中讨论的问题是 时，使得闭环控制系统矩阵成为正规矩阵，无疑将提高 1)对于给定的期望闭环极点集A={A ，A：，…， 控制系统的鲁棒性 …。 A }，存在反馈控制律K使闭环系统矩阵A+BK为正 基于上述原因，运用矩阵广义逆理论研究线性时