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第8章 数字PID及其算法 前言 8.1 PID调节算法 8.2 PID算法的数字实现 8.3 数字PID调节中的几个实际问题 8.4 PID算法的发展 8.5 PID参数的整定方法 第8章 数字PID及其算法 而在数字控制系统中，数字调节器来代替模拟调节器将采样值与给定值进行比较，并按一定控制算法进行运算，运算结果由模拟量输出通道输出，并通过执行机构去控制生产，以达到自动调节的目的 计算机控制系统的优点是： （1）.一机多用。 ① 用一台计算机可以控制多个回路。 ② 采样、运算、处理、控制、显示、打印 第8章 数字PID及其算法 （2）.控制算法灵活。 使用计算机不仅能实现经典的PID控制，而且还可以应用直接数字控制，如最快响应无波纹系统、大林算法、以及最优控制等。 即使采用经典的PID控制，也可以根据系统的需要进行改进。 第8章 数字PID及其算法 （3）.可靠性高。 由于计算机控制算法是用软件编写的一段程序，因此具有较高的可靠性，且系统维护简单。 （4）.可改变调节品质，提高产品的产量和质量。 由于计算机控制是严格按照某一特定规律进行的，不会由于人为的因素造成失调。特别是在计算机控制系统中采用直接数字控制，可以按被控对象的数学模型编写程序，使调节品质大为提高，为提高经济效益创造了条件。 （5）.安全生产，改善工人劳动条件。 第8章 数字PID及其算法 1．程序和顺序控制 （1）程序控制 被控量按照一定的、预先规定的时间函数变化。 （2）顺序控制 在各个时期所给出的设定值可以是不同的物理量，取决于对前段控制结果的逻辑判断。 2．比例．积分—微分控制(简称PID控制) 调节器的输出是其输入的比例，积分、微分的函数。PID控制现在应用最广，技术最成熟，其控制结构简单，参数容易调整，应用最多。 第8章 数字PID及其算法 3．直接数字控制 直接数字控制是根据采样理论，首先把被控对象的数学模型进行离散，然后由计算机根据离散化的数字模型进行控制。这种控制方法与PID控制相比，其针对性更强，调节品质更好。 4．最优控制 要求系统能够根据被测参数、环境及原材料的成分的变化而自动对系统进行调节，使系统随时都处于最佳状态。包括性能估计(辨别)、决策和修改三个环节，它是微机控制系统发展的方向。但由于控制规律难以掌握，所以推广起来尚有一些问题难以解决。 第8章 数字PID及其算法 5．模糊控制 模糊控制也叫Fuzzy控制。是按照人的思维方法去完成各种控制。采用这种方法，不需要数学模型，只要把设计者的控制决策(即专家意见)用模糊规则加以描述，即可实现模糊控制。 模糊控制的特点是简单，执行速度快，占用内存少，开发方便、迅速，因而近几年得到了广泛的应用。 在这一章里，主要讲述PID控制。 8.1 PID调节算法 PID调节是Proportional (比例)、Integral (积分)、Differential (微分)三者的缩写。 是模拟调节系统中技术最成熟、应用最为广泛的一种调节方式。PID调节的实质就是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。在实际应用中，根据被控对象的特性和控制要求，可灵活地改变PID的结构，取其中的一部分环节构成控制规律，如比例（P）调节、比例积分（PI）调节、比例积分微分（PID）调节等。特别在计算机控制系统中，更可以灵活应用，以充分发挥微型机的作用。 8.1 PID调节算法 为什么要用数字模拟PID 1．PID的特点 是连续系统中技术最成熟、应用最为广泛的一 种调节方式。 结构灵活（PI、PD、PID） 参数整定方便。 适应性强。 2．用计算机模拟PID方法可行。 3．不用求出数学模型。 4．人们对PID规律熟悉，经验丰富。 8.1 PID调节算法 8.1.1 比例（P）调节器 8.1.2 比例―积分调节器（PI） 8.1.3 比例―微分调节器（PD) 8.1.4 比例―积分―微分调节器（PID） 8.1.1 比例（P）调节器 1．比例（P）调节规律 比例（P）调节器的微分方程： （8-1） 其中y-----调节器输出 Kp-----比例系数 e(t)---- -调节器输