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8章。幻灯片演示文件
第8章 数字PID及其算法 前言 8.1 PID调节算法 8.2 PID算法的数字实现 8.3 数字PID调节中的几个实际问题 8.4 PID算法的发展 8.5 PID参数的整定方法 第8章 数字PID及其算法 而在数字控制系统中,数字调节器来代替模拟调节器将采样值与给定值进行比较,并按一定控制算法进行运算,运算结果由模拟量输出通道输出,并通过执行机构去控制生产,以达到自动调节的目的 计算机控制系统的优点是: (1).一机多用。 ① 用一台计算机可以控制多个回路。 ② 采样、运算、处理、控制、显示、打印 第8章 数字PID及其算法 (2).控制算法灵活。 使用计算机不仅能实现经典的PID控制,而且还可以应用直接数字控制,如最快响应无波纹系统、大林算法、以及最优控制等。 即使采用经典的PID控制,也可以根据系统的需要进行改进。 第8章 数字PID及其算法 (3).可靠性高。 由于计算机控制算法是用软件编写的一段程序,因此具有较高的可靠性,且系统维护简单。 (4).可改变调节品质,提高产品的产量和质量。 由于计算机控制是严格按照某一特定规律进行的,不会由于人为的因素造成失调。特别是在计算机控制系统中采用直接数字控制,可以按被控对象的数学模型编写程序,使调节品质大为提高,为提高经济效益创造了条件。 (5).安全生产,改善工人劳动条件。 第8章 数字PID及其算法 1.程序和顺序控制 (1)程序控制 被控量按照一定的、预先规定的时间函数变化。 (2)顺序控制 在各个时期所给出的设定值可以是不同的物理量,取决于对前段控制结果的逻辑判断。 2.比例.积分—微分控制(简称PID控制) 调节器的输出是其输入的比例,积分、微分的函数。PID控制现在应用最广,技术最成熟,其控制结构简单,参数容易调整,应用最多。 第8章 数字PID及其算法 3.直接数字控制 直接数字控制是根据采样理论,首先把被控对象的数学模型进行离散,然后由计算机根据离散化的数字模型进行控制。这种控制方法与PID控制相比,其针对性更强,调节品质更好。 4.最优控制 要求系统能够根据被测参数、环境及原材料的成分的变化而自动对系统进行调节,使系统随时都处于最佳状态。包括性能估计(辨别)、决策和修改三个环节,它是微机控制系统发展的方向。但由于控制规律难以掌握,所以推广起来尚有一些问题难以解决。 第8章 数字PID及其算法 5.模糊控制 模糊控制也叫Fuzzy控制。是按照人的思维方法去完成各种控制。采用这种方法,不需要数学模型,只要把设计者的控制决策(即专家意见)用模糊规则加以描述,即可实现模糊控制。 模糊控制的特点是简单,执行速度快,占用内存少,开发方便、迅速,因而近几年得到了广泛的应用。 在这一章里,主要讲述PID控制。 8.1 PID调节算法 PID调节是Proportional (比例)、Integral (积分)、Differential (微分)三者的缩写。 是模拟调节系统中技术最成熟、应用最为广泛的一种调节方式。PID调节的实质就是根据输入的偏差值,按比例、积分、微分的函数关系进行运算,运算结果用以控制输出。在实际应用中,根据被控对象的特性和控制要求,可灵活地改变PID的结构,取其中的一部分环节构成控制规律,如比例(P)调节、比例积分(PI)调节、比例积分微分(PID)调节等。特别在计算机控制系统中,更可以灵活应用,以充分发挥微型机的作用。 8.1 PID调节算法 为什么要用数字模拟PID 1.PID的特点 是连续系统中技术最成熟、应用最为广泛的一 种调节方式。 结构灵活(PI、PD、PID) 参数整定方便。 适应性强。 2.用计算机模拟PID方法可行。 3.不用求出数学模型。 4.人们对PID规律熟悉,经验丰富。 8.1 PID调节算法 8.1.1 比例(P)调节器 8.1.2 比例―积分调节器(PI) 8.1.3 比例―微分调节器(PD) 8.1.4 比例―积分―微分调节器(PID) 8.1.1 比例(P)调节器 1.比例(P)调节规律 比例(P)调节器的微分方程: (8-1) 其中y-----调节器输出 Kp-----比例系数 e(t)---- -调节器输
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