第3章平面连杆机构最新.pptVIP

第3章 平面连杆机构 3.1 概述 3.2 铰链四杆机构及其演化 3.3 平面四杆机构的基本特性 3.4 平面四杆机构的设计 学习平面连杆机构的基本类型及其演化，平面四杆机构的基本特性，平面四杆机构的设计。 本章学习目标 掌握：平面连杆机构的基本类型及其演化，即曲柄摇杆机 构、双曲柄机构、双摇杆机构、曲柄滑块机构、导杆机构、摇块机构、定块机构和偏心轮机构，铰链四杆机构曲柄的存在条件，急回运动特性，平面四杆机构的图解法设计。 本章学习要求 了解：各种平面四杆机构的应用，平面四杆机构的压力角、 传动角和死点位置，平面四杆机构的解析法设计，平面四杆机构的图谱法设计。 平面连杆机构是由若干个构件以低副连接组成的平面机构，因此又称为平面低副机构。 3.1 概述 平面连杆机构具有如下优点 的制造精度，而且承载能力高，耐磨损。 低副以圆柱面或平面相接触，制造简便，易于获得较高 当原动件以相同的规律运动时，通过改变各构件的相对 长度，可使从动件获得不同的运动规律。 连杆构件上不同的点具有不同形状的运动轨迹，并且其 形状受到各构件相对长度的影响，因而可得到各种不同形状的轨迹曲线。 能方便地实现转动、摆动和移动等基本运动形式及相互 转换 平面连杆机构的缺点 当构件数和运动副较多时，传动的精度和效率较低。 低副中存在间隙，容易产生累积误差，当构件数和运动 不易精确实现复杂的运动规律，且设计较为复杂。 平面连杆机构常以其所含的构件(杆)数来命名，如四杆机构、五杆机构，六杆机构等 3.2 铰链四杆机构及其演化 全部用转动副相连的平面四杆机构称为铰链四杆机构，如图所示 。 机架：固定构件4； 连架杆：与机架相连的构件1和3。其中，能绕机架作整周转动的连架杆称为曲柄，只能绕机架作一定角度往复摆动的连架杆称为摇杆； 连杆：不与机架直接相连的构件2。 3.2.1铰链四杆机构的基本类型 1.曲柄摇杆机构 两连架杆中一个为曲柄而另一个为摇杆的铰链四杆机构。 雷达调整机构 和面机机构 2. 双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构 。 机车车轮联动机构 惯性筛的铰链四杆机构 3. 双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构 。 汽车前轮转向机构 飞机起落架机构 3.2.2 铰链四杆机构的演化 1. 曲柄滑块机构 平面铰链四杆机构可通过变更构件长度和形状、变更机架和扩大转动副等途径演化成其他平面连杆机构。 曲柄滑块机构 2.导杆机构 曲柄滑块机构取构件1为固定构件演化而来。 曲柄滑块机构 3.摇块机构 曲柄滑块机构取构件2为固定构件演化而来。 4.定块机构 曲柄滑块机构取构件3为固定构件演化而来。 导杆机构 摇块机构 定块机构 5.偏心轮机构 偏心轮机构 3.3.1 铰链四杆机构存在曲柄的条件 3.3 平面四杆机构的基本特性 1. 整转副的存在条件 即 在 中 在 中 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； 整转副是由最短杆与其邻边组成的。 铰链四杆机构有整转副存在的条件 2.曲柄的存在条件 取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故 具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应根据选择哪个杆为机架来判断。 得到曲柄摇杆机构。 取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得到双曲 机构。 取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得到 双摇杆机构。 如果铰链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则该机构中不存在整转副，无论取哪个杆为机架都只能得到双摇杆机构。 3.3.2 急回特性与行程速比系数 1. 摇杆摆角 摇杆在两极限位置的夹角 2. 极位夹角 对应摇杆两极限位置，曲柄两位置所夹的锐角。 3. 行程速比系数 或 3.3.3 压力角和传动角 1. 压力角 ：作用在从动件上 点的驱动力 与该点绝对速度 之间所夹的锐角。 2. 传动角 ：压力角 的余角（即连杆和从动摇杆所夹的锐角） 3.3.4 死点位置 如图所示的曲柄摇杆机构，如果以摇杆3为原动件，曲柄1为从动件，在摇杆摆到极限位置，连杆2与曲柄1两次共线，从动件的传动角 ，即连杆传给曲柄的力通过铰链中心，不论此力多大，均不能使曲柄转动。机构的这种传动角为零的位置称为死点位置。 当机构处于死点位置时，机构的从动件将出现卡死或运动不确定现象。