弧焊机器人焊缝图像处理和识别方法的研究.pdfVIP

·试验与研究· 焊接技术 第 卷第 期 年 月 8 35 3 2006 6 文章编号: ( ) 1002-025X200603-0008-04 弧 焊 机 器 人 焊 缝 图像 处 理 及 识 别 方 法 的研 究 熊震宇,姜建锋 (南昌航空工业学院 材料科学与工程学院,江西 南昌330034) 摘要:针对电荷耦合器 ( )所获取焊缝图像的特点,研究了相应的图像处理方法,有效地消除了焊接过程中的飞溅和弧光对焊缝 CCD 图像的干扰。通过识别激光带在焊接坡口处的变形,准确识别出图像中焊缝中心位置并计算出焊枪的偏差。采用多线程技术编写了应 用程序,充分利用计算机系统资源,大大提高了图像采集、处理和存储的速度。识别算法对每幅图像的平均运算时间为 ,识别精 16ms 度达到 。试验证明:图像处理的过程和焊缝中心识别的方法是有效的,该系统满足焊缝跟踪控制的实时性要求。 ±0.2ms 关键词:视觉传感;图像处理;焊缝跟踪 中图分类号: ; 文献标识码: TP242.2 O29 A 弧焊机器人已成为焊接自动化的主要发展方向,在汽车、 船舶等制造业中已显示出极大的优越性。目前最典型的弧焊 机器人是6关节 (自由度)的机器人,这种机器人可以在其工 激光器 CCD 滤光片 作空间内精确地完成示教操作。但由于坡口状况、加工误差、 夹具装夹精度、表面状态和工件热变形等因素的影响,会使 焊枪偏离焊缝,从而造成焊接质量下降。因此,要求弧焊机 器人能够实时检测出焊缝偏差,并调整焊接路径,保证焊接 质量的可靠性。 为使机器人在焊接过程中能实时地检测出焊缝的实际位 图 视觉传感器示意图 1 置,国内外对弧焊机器人焊缝跟踪技术进行了研究,其中视 觉传感技术是研究的热点[1] 窄带滤光片允许波长为640～660nm的光透过,其它波长 。 在视觉焊缝跟踪技术上,要求保证视觉图像处理的有效 的光几乎全部滤除,从而滤除大部分弧光。窄带滤光片的中 性、焊接实时性和焊接质量的可靠性。本文建立了基于CCD和 心通过波长650nm处光的透过率为51.3%。激光投射到距工件 处时,激光带宽度不超过 。 拍摄的实际区 激光器的焊接机器人视觉传感系统,提出了 套有效地滤除飞 80～120mm 1mm CCD 1 域为 ,在屏幕上所显示的是 像素 像 溅和弧光的方法,并提出了快速、准确的焊缝识别算法,从 36.9mm×27.7mm 320 ×240 而实现了基于视觉传感的弧焊机器人焊缝跟踪。 素的区域。传感器中激光器发出的 “一”字形结构光被CCD接 收后,CCD将视频信号传送给图像采集卡。通过调整激光器和 1 系统的组成及工作原理 CCD的夹角,可减少图像出现散斑噪声。所谓的散斑噪声就是