基于STM32F107FreeRTOS移植.pdfVIP

第8 章基于STM32F107 的FreeRTOS 移植 本章以FreeRTOS 在STM32F107 上的移植为主要内容，介绍移植的主要工作内容，及移植过 程需要注意的事项。 8.1 概述 FreeRTOS 的实现主要由list.c、queue.c、croutine.c 和tasks.c 4 个文件组成。list.c 是一个链表 的实现，主要供给内核调度器使用；queue.c 是一个队列的实现，支持中断环境和信号量控制； croutine.c 和task.c 是两种任务的组织实现。协程（英文为croutine ）是采用各任务共享同一个堆栈， 使RAM 的需求进一步缩小，但也正因如此，他的使用受到相对严格的限制。而task 则是传统的实 现，各任务使用各自的堆栈，支持完全的抢占式调度。 FreeRTOS 的主要功能可以归结为以下几点： 优先级调度、相同优先级任务的轮转调度，同时可设成可剥夺内核或不可剥夺内核 任务可选择是否共享堆栈（co-routines tasks ），并且没有任务数限制 消息队列，二值信号量，计数信号量，递归互斥体 时间管理 内存管理 与UC/OS-II 一样，FreeRTOS 在STM32 的移植大致由3 个文件实现，一个.h 文件定义编译器 相关的数据类型和中断处理的宏定义；一个.c 文件实现任务的堆栈初始化、系统心跳的管理和任务 切换的请求；一个.s 文件实现具体的任务切换。在本次移植中，使用的编译软件为IAR EWARM 6.3 。 8.2 FreeRTOS 移植 8.2.1 portmacro.h 头文件 PORTMACRO.H 头文件主要包括两部分内容。第一部分定义了一系列内核代码中用到的数据 类型。FreeRTOS 与uC/OS-II 一样，并不直接使用char、int 等这些原生数据类型，而是将其重新 定义为一系列以 port 开头的新类型。这样的好处在于，在不同架构的处理器移植时，仅需针对处 理器的位宽对这些数据类型做相应的调整，而无需繁琐地从头至尾修改源代码。 第二部分包含了实现 FreeRTOS 移植所需要定义的函数。包括与架构相关的定义、内核调度、 临界区管理、任务优化等。 1．数据类型定义 定义编译器相关的各种数据类型。在 uC/OS-II 的移植代码中，通常采用 typedef 来定义新的 267 类型，而FreeRTOS 的作者似乎更喜欢用宏定义#define 。虽然typedef 和#define 能够实现相同的功 能，但也有细微的区别，typedef 由编译器解释，而非预处理器执行，并且仅限于对数据类型进行 定义。尽管如此，typedef 在其受限范围内比#define 更为灵活。下面是相应的代码片段。 #define portCHAR char #define portFLOAT float #define portDOUBLE double #define portLONG long #define portSHORT short #define portSTACK_TYPE unsigned portLONG #define portBASE_TYPE long 2 ．架构相关的定义 定义与处理器或控制器架构相关的宏定义。 条件编译中的代码是针对处理器的字长为16 位，工程配置时应在FreeRTOSConfig.h 中将宏定 义改为“#define configUSE_16_BIT_TICKS 1 ”，若处理器字长为 32 位，宏定义为“#define configUSE_16_BIT_TICKS 0 ”。 宏 portSTACK_GROWTH 定义了堆栈的生长方向。对于不同的嵌入式操作系统，堆栈的生长 方向定义可能不同，在移植时应予以明确。portSTACK_GROWTH 定义为1 表示堆栈是正向生长的， -1 为逆向生长的。一般来说堆栈都是倒生的。Cortex-M3 的堆栈增长方向为高地址向低地址增长， 因此这里定义为 -1 。