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本科毕业论文外文翻译 外文译文题目（中文） ： 基于运动学步态规划壁虎四足动物模型与冗余 学 院: 机械自动化学院 专 业: 机械工程及自动化 学 号: 200903130047 学生姓名: 明 洋 指导教师: 余 震 日 期: 二○一三年六月 基于运动学步态规划壁虎四足动物模型与冗余 摘要：最近关于移动机器人的研究一直专注于在各种环境中的运动。在本文中，提出了一种移动机器人可以从地面到墙壁并且爬上垂直表面的步态生成算法。该算法的设计灵感来自壁虎蜥蜴。我们的步态规划是基于一种逆运动学，这种运动学是把壁虎的整个身体抽象成一个行列式，这其中的冗余是这样解决的：把壁虎的姿势定义成目标函数避免与表面相碰撞。以上两个对象中的最佳标量因子是通过定义上一级对象的功能以尽量减少关节的角加速度而得到的。这种和算法通过模拟壁虎模型在给定的路径上行走来避免异常运动和碰撞而得到了验证。 1.绪论 最近关于移动机器人的研究集中在各种条件下例如不规则的地形，倾斜/下降的飞机和楼梯里。关于克服重力而爬上垂直的墙壁的研究是另一个值得注意的领域。关于机器人能克服非标准的地面条件和攀爬垂直的墙壁的研究尚未完成。 壁虎蜥蜴可以在很多情况下行走，包括攀登垂直的墙壁。壁虎用它带有粘性的腺毛吸附在几乎任何表面的能力已经被研究过了，但是，壁虎有它独特的优点，比如（1）在下降时使用爬行形态，这增强了它的攀爬能力，以及（2）灵活但可控的腰部使它可以从水平到垂直平面内自由移动，反之亦然。壁虎是设计师设计下一代移动机器人的灵感。我们提出了一个步态生成算法使机器人能在很多条件下甚至是垂直的墙壁上行走。 四足机器人在地面上行走的相关研究已经完成。步态生成算法的研究可分为静态和动态两种。一个动态的步态被用来研究快速运动。在运动过程中，它被用来平衡力和加速度。然而，由于控制和稳定性方面的问题，仅限有限的运动，如在很小的障碍物周围的平坦或机动的地形上运动是可能的。创建一个动态的步态进入到理想的所需的各种倾斜的平面是一个很难解决的问题。因此，我们专注于静态的步态，因为我们的目标是让壁虎能在任何表面行走，并且能从一个表面到另一个表面自由出入。 静态步态强调通过放置到支撑多边形的重心来获得稳定，它是用于行走或其它缓慢的动作。由于直接控制身体的运动，所以可以实现精确控制。静态步态的研究常常要考虑如何根据在平坦地形上的运动来处理在不规则地形上的运动。由波士顿动力公司设计和建造的一个12自由度点足四足机器人—LittleDog，是静态步态研究一个了不起的最新产品。本研究着重于极不规则地形上的运动。解决一个多自由度的四足机器人的冗余和通过控制重力中心的轨迹来提高稳定性的研究已经完成。通过克服障碍来尽可能达到跟它的腿部高度一样的高度，控制算法的坚固性得到了验证。然而，这项研究不能直接应用于根据壁虎模型而来的静态步态规划。对腰部的控制和在移动过程中避免碰撞的研究对壁虎从地面到墙壁的研究来说是很有必要的。 对攀墙和基于静态步态研究的倾斜或下斜表面上的运动的研究，我们开发了一种在地面上的直线和曲线路径规划的步态生成方法。首先，选择四足壁虎的腰关节作为运动模型（图1），对它的运动学分析已经完成。多自由度系统的冗余通过定义一个对象的功能来解决，这个对象包括从参考姿态到避免碰撞的关节角度的误差。通过定义一个上级对象功能，这两个术语的标量因子进行了优化，这个对象的目的是要减少关节的角加速度。定义的对象的功能是产生一个真正的类壁虎的步态运动，但关节的角加速度要最小化。这种方法有个优点，就是考虑到了从经验数据中最大限度的减少错误的仿生方法和通过减少所需的扭矩来实现一个真正的机器人的设计和控制。在这个过程中定义了步态生成轨迹并通过在上述条件下的运动仿真得到验证。 图1. 壁虎运动模型（壁虎模式）。壁虎模型是基于“新喀里多尼亚冠毛壁虎的结构和关节运动而来的。壁虎模型总共由11个环节和10个关节组成。四条腿是一个旋转的球形的7自由度联动建模，腰部是一个普通的旋转的3自由度联动建模。在球形关节中，腿上的关节里身体最远，它是作为一个被动的球形关节。活动关节的数量是19个（腿（（7-3）×4=16自由度）+腰（3自由度））。 图2.步态规划算法概述 2.运动学 2.1步态规划算法的结构 步态规划算法，首先解决逆运动学的目标函数，对于一个给定的任务，产生共同控制输入和前瞻性雅克比。 正向运动学描述的是运动壁虎模型相对应的关节的运动。正向雅克比矩阵是一个表示关节间隙与工作间隙之间的微分关系的矩阵，这就是这个模型的特殊性。根据闭环系统而来的约束雅克比也考虑在内。壁虎模型是一个冗余的系统，这意味着关节间隙大于任务空间。冗余是通过定义对象功能而解决的。联合空间指挥部（控制输入）是