第十三章 乃奎斯特稳定判据.ppt

乃奎斯特稳定判据 小结 系统的相对稳定性 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 通常，只画出 的开环乃氏图，这时闭环系统在s右半平面上的极点数为： 。式中， 为 变化时，开环乃氏图顺时针包围(-1,j0)点的圈数。 不包围(-1,j0)点， 0型系统 包围(-1,j0)点， Ⅰ型系统和Ⅱ型系统 对应的乃奎斯特路径分别为： 四、在对数坐标图上判断系统的稳定性： 开环系统的极坐标图（乃氏图）和对数坐标图（波德图）有如下的对应关系： 1、 乃氏图上单位圆对应于对数坐标图上的零分贝线； 。 2、 乃氏图上的负实轴对应于对数坐标图上的-180度相位线。 乃氏图频率特性曲线在 上的正负穿越在对数坐标图上的对应关系：在对数坐标图上 的范围内，当 增加时，相频特性曲线从下向上穿过-180度相位线称为正穿越。因为相角值增加了。反之称为负穿越。 对照图如下： 正穿越 负穿越 正穿越 负穿越 相角方向为正 增加时， 相角增大 对数坐标图上乃氏稳定判据如下： 设开环频率特性 在s右半平面的极点数为P，则闭环系统稳定的充要条件是：对数坐标图上幅频特性 的所有频段内，当频率增加时，对数相频特性对-180度线的正负穿越次数差为P/2。闭环系统右半s极点数为： ，式中 为正负穿越次数差。若Z=0，闭环系统稳定；若Z0，闭环系统不稳定。 柯西幅角定理。满足该定理的条件。N=z-p 辅助方程。其极点为开环极点，其零点为闭环极点。 乃奎斯特稳定判据。几种描述形式；Ⅰ、Ⅱ型系统的乃氏路径极其映射；最小相位系统的乃氏判据；对数坐标图上乃氏判据的描述。 对数频率特性图和乃奎斯特频率特性图的关系。 乃氏图幅值和相角关系为： 当 时， 当 时， 式中， 分别称为相角、幅值穿越频率 上述关系在对数坐标图上的对应关系: 当 时， 当 时， 作业：5-9(a)(b),5-11(2) 当频率特性曲线穿过(-1,j0)点时，系统处于临界稳定状态。这时： 。 稳定裕量的定义 的几何意义 截止频率 相角裕量 相角交界频率 幅值裕量 的物理意义 系统在 方面的稳定储备量 幅值 相角 一般要求 显然，当 时，即 和 时，闭环系统是稳定的；否则是不稳定的。对于最小相位系统， 和 是同时发生或同时不发生的，所以经常只用一种稳定裕量来表示系统的稳定裕量。常用相角裕量。 [幅值稳定裕量物理意义]：稳定系统在相角穿越频率处将幅值增加 倍（奈氏图）或增加 分贝（波德图），则系统处于临界状态。若增加的倍数大于 倍（或 分贝），则系统变为不稳定。 比如，若增加开环放大系数K，则对数幅频特性曲线将上升，而相角特性曲线不变。可见，开环放大系数太大，容易引起系统的不稳定。 [相位稳定裕量的物理意义]：稳定系统在幅值穿越频率 处将相角减小 度，则系统变为临界稳定；再减小，就会变为不稳定。 §稳定裕量的计算 解法I：由幅相曲线求 例1 ，求 (1)令 试根得 (2.1)令 可得 (2.2)将G(jw)分解为实部、虚部形式 令 得 代入实部 由L(w): 得 解法II：由Bode图求 * * 主要内容 幅角定理 乃奎斯特稳定判据 乃氏稳定判据在Ⅰ、Ⅱ 型系统中的应用 在波德图上判别系统稳定性 乃奎斯特稳定判据是用开环频率特性判别闭环系统的稳定性。不仅能判断系统的绝对稳定性，而且可根据相对稳定的概念，讨论闭环系统的瞬态性能，指出改善系统性能的途径。 一、幅角定理： 设负反馈系统的开环传递函数为： ，其中： 为前向通道传递函数， 为反馈通道传递函数。 闭环传递函数为：