过程控制 篇6.docVIP

第6章 前馈及其复合控制系统 学习目标： ( 掌握前馈及其复合控制系统的基本原理 ( 掌握前馈及其复合控制系统的应用对象及特征 ( 掌握前馈及其复合控制系统的几种基本结构 ( 掌握前馈及其复合控制系统的设计方法 ( 掌握前馈及其复合控制系统的参数整定方法 6.1 概述 前馈控制系统是自上世纪六十年代迅速发展起来的一种独立的控制方法，在工程上越来越受到人们的重视。随着计算机技术的蓬勃发展，前馈控制将更具有广阔的应用前景。 前面讨论的几种反馈控制系统方案都是按偏差大小进行控制的反馈控制系统。共同的特点是在被控对象受到干扰作用后，必须在被控量出现偏差时，控制器才产生控制作用以补偿干扰对被控量的影响。由于被控对象总存在一定的纯滞后和容量滞后，因而，从干扰产生到被控量发生变化需要一定的时间；从偏差产生到控制器产生控制作用以及操纵量改变到被控量发生变化又需要一定的时间。可见，这种反馈控制方案的本身决定了无法将干扰克服在被控量偏离设定值之前，从而限制了这种控制方案控制品质的进一步提高。 偏差产生的直接原因是干扰作用的结果，如果能直接按扰动而不是按偏差进行控制，即干扰一出现，控制器就直接根据测到的干扰大小和方向，按一定规律去进行控制。由于干扰发生后，在被控量还未显示出变化之前，控制器就产生了控制作用，这在理论上就可以把偏差彻底消除。按照这种理论而构成的控制系统就称为前馈控制系统。显然，前馈控制对于干扰的克服要比反馈控制系统及时得多。 例如，一个精馏塔在进料流量波动时，将影响塔顶产品成份的变化。如果在塔顶成份还未变化前，就根据进料流量变化的方向及大小对塔顶回流量或塔底再沸腾器的蒸汽量进行控制，当这个控制量在数值上及时间上均配合得恰到好处时，则可以使塔顶产品的成份保持不变，起码可以大大减小塔顶成份的波动。这就是按扰动进行提前控制的前馈控制方案。 6.1.1 前馈控制系统与反馈控制系统的区别 前馈控制系统与反馈控制系统的主要差别首先在于产生控制作用的依据不同。前馈控制系统检测的信号是干扰，按干扰的大小和方向产生相应的控制作用。而反馈控制系统检测的信号是被控量，按照被控量与设定值的偏差大小和方向产生相应的控制作用。其次，控制的效果不同。前馈控制作用及时，不必等到被控量出现偏差就产生了控制作用，因而在理论上可以实现对干扰的完全补偿，使被控量保持在设定值上。而反馈控制必须在被控量出现偏差之后，控制器才对操纵量进行调节以克服干扰的影响，控制作用很不及时，理论上不可能使被控量始终保持在设定值，它总要以被控量的偏差作为代价来补偿干扰的影响，亦即在整个控制系统中要做到无偏差，必须首先要有偏差。第三，实现的经济性和可能性不同。前馈控制必须对每一个干扰单独构成一个控制系统，才能克服所有干扰对被控量的影响，而反馈控制只用一个控制回路就可克服多个干扰。事实上，干扰因素众多，因而前馈控制是不经济的，也是不完全可能的。为了使系统具有同时克服多个干扰影响的能力，前馈控制系统常与反馈控制结合起来，构成所谓的前馈一反馈控制系统。第四，前馈控制是开环控制系统，不存在稳定性问题，而反馈控制系统是闭坏控制，则必须考虑它的稳定性问题，而稳定性与控制精度又是互相矛盾的，因而限制了控制精度的进一步提高。第五，反馈控制系统的控制规律通常为P、PI、PD、PID等典型规律，而前馈控制器的控制规律取决于被控对象的特性，有时控制规律比较复杂。由此可见，两类控制方法各有优缺点，必须因地制宜合理应用。例如，如果精馏塔的反馈控制精度稍差，必须把设定值提高，这样即使偏差稍大，产品质量仍然合格。但因浓度设定值的提高，分离程度就提高，需要的回流比就加大，载热体（如蒸汽）及冷却剂(如水)的耗量就增加，由于塔内蒸汽流速有一定限制，这样亦降低了塔的处理能力。若要提高处理量，又要保证产品的质量，工艺上是将塔径加大或者另增设一塔，显然要大量的投资。采用前馈控制，既提高了控制精度，又可适当降低设定值，回流比相应减小，这样即增加了处理量，又降低了能耗。同时，如果将它们结合起来，其控制效果必然更好。 6.1.2 前馈控制器 1．不变性的基本概念 “不变性”是指控制系统的被控量与扰动量完全无关，或在一定准确度下无关。它是实现前馈控制的理论基础。然而进入控制系统中的扰动必然通过被控对象的内部联系，使被控量发生偏离其给定值的变化。而不变性原理是通过前馈控制器的校正作用，消除扰动对被控量的这种影响。对于任何一个系统，总是希望被控量受扰动的影响越小越好。在图6-1所示系统中，扰动量是系统的输人参数，被控量是系统的输出参数。 图6-3 干扰输入下的系统 当时，该系统的不变性定义为： (6-1) 即被控量与扰动量无关。 按照控制系统输出参数与输入参数的不变性程度，