反馈校正及PID控制器.pptVIP

校正装置分类 反馈校正 减弱参数变化对系统性能的影响； ——开环系统与闭环系统的区别 比例负反馈可扩展其包围环节的带宽 消除系统不可变部分中的不希望有的特性。 设G2(s)为不希望有的特性，令H(s)为反馈控制器，则虚线部分传函为： 例1 已知角度控制系统方框图如图所示 例2 已知控制系统方框图如图所示。求放大器增益K1及测速反馈增益K2值，使系统校正后满足下述指标： (1) 稳态速度误差系数Kv=5 s-1; (2) 闭环系统阻尼比ξ=0.5; 串联PID控制器 PID控制规律 P调节器可以提高系统开环增益而不影响相位，减少稳态误差，提高系统响应快速性。但会降低系统稳定性，所以很少单独使用。 PID控制规律 PID控制规律 PID控制规律 PID控制器工程设计方法 一是理论计算设计法：依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。前提：需要精确的系统模型。 二是工程设计法：依据工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。但工程设计法只是PID参数的初步调节！ PID控制器工程设计方法 Z-N临界增益法(临界比例法)： 令Ti=∞，Td=0，调节增益K，直至系统出现等幅正弦振荡，记录此时系统的增益值Kc和振荡周期Tc(s)。 PID控制器工程设计方法 若已知系统传递函数，则可精确计算临界稳定增益Kc