第二章微小型四旋翼无人直升机建模.PDFVIP

欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式；资料整理自互联网，版权归原作者！ 国防科学技术大学研究生院学位论文 第二章 微小型四旋翼无人直升机建模 §2.1 引言 本章的研究目的是通过数学方法对微小型四旋翼无人直升机进行建模。首先，简要介 绍微小型四旋翼无人直升机的机体构造与飞行原理；其次，在详细分析旋翼和桨叶的相对 气流的基础之上，应用叶素理论和动量法对旋翼空气动力学进行分析，得到了旋翼空气动 力学模型；再次，建立了动力系统的数学模型；最后，对微小型四旋翼无人直升机的动力 学模型进行研究，得到了具有仿射非线性方程形式的模型。 §2.2 机体构造与飞行原理 国防科技大学机器人实验室于 2004 年开展了微小型四旋翼无人直升机的相关技术研 究，自行设计、制作的原型样机如图 2.1(a) 。该原型机总重约750g，最大长度约 70cm，可 依靠旋翼升力离地起飞；机身由两支等长空心铝竿正交安装构成；动力设备采用了 Draganflyer Ⅲ旋翼、瑞士 Maxon 电机（RE-max 21