爬升机械手在助残中的应用.docVIP

爬升机械手在助残中的应用 栗建伟 王鑫 （北京印刷学院 信息机电工程学院，北京，102600） 摘要 本机构利用自动变相电机，发向自锁机构和摩擦止滑机构的传接而成，实现机械手的主爬升运动。机构结构简单，动作灵活，可以实现正反爬升动作，在助残机械领域中得到了很好的应用。给出了机构的结构原理和设计方法。 关键词 ：机械手 助残机械 引言，随着北京印刷学院大学生科技周活动的深入开展和学校对大学生科研创新活动的重视及大力的投入，为学生将所学的课堂理论知识转化为实际的工业产品提供了充分施展的平台。在指导老师的辛勤指导下，笔者将爬升机械手的工作原理应用于助残机械领域，很好的实现了轮椅的自动上下楼，为残疾人的活动带来了便利。 一． 机构的结构原理 如图1所示，该爬升机械手主要由爬升机构和抱紧机构组成，爬升和抱紧动作交替进行，以模仿尺蠖的爬行。工作原理图见图2。 如图2所示，机构的自动换向电机A固定于爬升机械手上，行程杆B用联轴器固定在电机A上，杆上有螺纹通过螺旋副与连结节连接，连结节与摆动体C用高副连接，摆动体用转动副固定在爬升机械手上，防滑抱紧机构分别用转动副固定在爬升主体上，防滑抱紧机构的下方有弹簧提供防滑弹力，驱动装置下有弹簧用于自动恢复。电机转动带动行程杆转动，行程杆带动连接结上下移动，从而带动摆动体绕F点转动，从而拨动D向下运动压缩弹簧进而实现整体机构的上升。由于自锁防