2011第二章 机械系统设计.ppt

第2章 机械系统设计 2.1 机械系统数学模型的建立 2.2 机械传动系统的特性 2.3 机械传动装置 2.1 机械系统数学模型的建立 一、机械移动系统 机械平移系统的基本元件是质量、阻尼和弹簧。建立机械平移系统数学模型的基本原理是牛顿第二定律。(物体的加速度跟作用力成正比，跟物体的质量成反比。F=ma ) 组合机床动力滑台铣平面为例说明平移系统的建模方法。 2.1 机械系统数学模型的建立 一、机械移动系统 2.1 机械系统数学模型的建立 二、机械转动系统 2.1 机械系统数学模型的建立 三、基本物理量的折算 2.1 机械系统数学模型的建立 三、基本物理量的折算 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 三、基本物理量的折算 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 三、基本物理量的折算 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 2.1 机械系统数学模型的建立 2.2 机械传动系统的特性 一、机电一体化对机械传动的要求 1、高精度 2、快速响应 3、良好的稳定性 2.2 机械传动系统的特性 二、机械传动系统的特性 要求：转动惯量小，摩擦小，阻尼合适，刚度大，抗振性能好，间隙小 ，机电动态特性相匹配。 （1）转动惯量的影响 转动惯量大会使机械负载增大、系统响应性能变慢、灵敏度降低、固有频率下降，容易谐振。同时，使电气驱动部件谐振频率降低，阻尼增大。 2.2 机械传动系统的特性 二、机械传动系统的特性（2） 摩擦的影响 粘滞摩擦FV，库伦摩擦FC，静摩擦FS三种。 静摩擦力尽可能的小。动摩擦力为尽可能小的正斜率，若为负斜率则易产生爬行，降低精度，减少寿命。 2.2 机械传动系统的特性 二、机械传动系统的特性 （3） 阻尼的影响 阻尼越大，最大振幅越小，衰减越快。但定位精度降低，易产生爬行；稳态误差大，精度降低。 1）当阻尼比ξ＝0时,系统处于等幅持续振荡状态，因此系统不能无阻尼。 2.2 机械传动系统的特性 二、机械传动系统的特性 2） 当ξ≥ 1时,系统为临界阻尼或过阻尼系统。此时,过渡过程无振荡,但响应时间较长。 3） 当0ξ1时,系统为欠阻尼系统。此时,系统在过渡过程中处于减幅振荡状态,其幅值衰减的快慢,取决于衰减系数ξωn。在ωn确定以后, ξ愈小,其振荡愈剧烈,过渡过程越长。相反,ξ越大,则振荡越小,过渡过程越平稳,系统稳定性越好,但响应时间较长,系统灵敏度降低。 2.2 机械传动系统的特性 二、机械传动系统的特性 （4） 刚度的影响 刚度大，失动量小。提高刚度可增加闭环系统的稳定性。 （5） 固有频率 当机械系统的固有频率接近或落入伺服系统带宽之中时,系统将产生谐振而无法工作。因此为避免机械系统由于弹性变形而使整个伺服系统发生结构谐振,一般要求系统的固有频率ωn要远远高于伺服系统的工作频率。 2.2 机械传动系统的特性 二、机械传动系统的特性 （6） 间隙的影响 间隙将使机械传动系统中间产生回程误差，影响伺服系统中位置环的稳定性。有间隙时，应减小位置环增益。 在机电一体化系统中，为了保证系统良好的动态性能，要尽可能避免间隙的出现。 作业 1、简述机电一体化系统的基本功能要素。 2、机电一体化系统对机械传动系统的基本要求是什么？ 2.3 机械传动装置 一、齿轮传动 二、同步齿形带传动 三、滚动螺旋传动 四、谐波齿轮减速器 2.3 机械传动装置 机械传动是一种把动力机产生的运动和动力传递给执行机构的中间装置,是一种扭矩和转速的变换器,其目的是在动力机与负载之间使扭矩得到合理的匹配,并可通过机构变换实现对输出的速度调节。 在机电一体化系统中,伺服电动机的伺服变速功能在很大程度上代替了传统机械传动中的变速机构,只有当伺服电机的转速范围满足不了系统要求时,才通过传动装置变速。 一、齿轮传动 1、齿轮总传动比的