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IRB 喷涂机器人基本应用培训 S4P+系统 上 海 ABB 工 程 有 限 公 司 2002 年 10 月 教材编号：S4P+201 S4P+ IRB 喷涂机器人 基本操作培训手册 _____________________________________________________________________________________________________ 目 录 1 介绍 1 2 系统安全及环境保护2 3 综述 4 4 启动 24 5 用窗口工作 26 6 手动操作机器人 27 7 自动生产 36 8 编程与测试 42 9 输入与输出 52 10 系统备份与冷启动 53 11 机器人保养检查表 61 附录1 安全控制链 62 附录2 定义TCP 66 附录3 文件管理 68 附录4 错误排除一般步骤 71 在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海ABB工程有限 公司不对此承担责任。 对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错 误, 上海ABB工程有限公司无论如何不对此承担责任。 没有上海ABB工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或 复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究 其法律责任。 此文件中如有不详尽处，请参阅User Guide、Product Manual 、 RAPID Reference Manual 等。 上 海 ABB 工 程 有 限 公 司 ABB (Shanghai) Engineering Co.,Ltd S4P+ IRB 喷涂机器人 基本操作培训手册 _____________________________________________________________________________________________________ 1 介绍 本手册解释ABB S4P+ 喷涂机器人的基本操作、运行。 手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应 该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验 丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此 手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要 读8-11章。 _____________________________________________________________________________________________________ 上海ABB 工程有限公司 第 1 页 S4P+ IRB 喷涂机器人 基本操作培