并联机床虚拟产品设计系统及基本框架研究.pdfVIP

荛品肇?镕 计算机集成制造系统一CIMS MVo。l，．．720,No。．，5 文章编号：1006—5911(2001)05—0057—06 并联机床虚拟产品设计系统及基本框架研究 汪劲松1，朱煜2，张华1 (1．清华大学精密仪器与机械学系．北京100084；2．中国矿业大学机电工程学院，扛苏徐州221008) 摘要：在分析并联机床发展现状与设计环境所面临同题的基础上，结合虚拟制造技术．提出并联机床虚拟产 品设计系统．分析了其工程应用价值．井初步构建了系统的框架结构．该系统框架包括机构概念设计与运动学设 计、整机组舍设计与动力学设计、作业过程仿真与作业性能分析三个平台，将为并联机床的设计者、研究者和用户 提供良好的数字化集成环境． 荚量词：并联机床f虚拟轴机床}虚拟设计}虚拟制造 中围分类号：TGS02；THl66文献标识码：A 内副驱动、外副驱动及内外副混合驱动三大类·根据 0引言 并联机床机构的支链配置，可特并联机床分为纯并 Machine 并联机床(Parallel Tool，PMT)又称联型、串并联型、并串联型三种f根据末端执行器运 Kinematics 并联运动学机器(Parallel Machines，动自由度的数目还可分为6自由度、5自由度、4自 axismachine PKMs)或虚(拟)轴机床(virtual由度和3自由度并联机床等[3]。 t001)，是基于空间并联机构的新型数控加工设备． 以Stewart平台为基本构型的各类并联机床， 90年代初，美国等工业发达国家先后推出了多种并 联机床商业化样机，引起了世界制造业的轰动，被誉 为“机床结构的重大革命”、“2l世纪的新一代数控 心[1。]、清华大学VAMTlY型虚拟轴机床原型样机 加工设备，，[““。 及美国Ingersoll公司、俄罗斯LapicjoInt—stock公 由于PMT推出时间较短，在并联机床设计方 司并联机床样机等均属于内副驱动类；而日本丰田 法、设计理论、设计环境、研究手段、用户认同及相关 公司的丰田工机[6]，瑞士苏黎世联邦工业大学的六 支持等方面存在许多问题，制约着并联机床的研究、 设计和开发。无法适应制造业的迅猛发展和并联机 于外副驱动类。标准的Stewart平台即为纯并联结 床产业化要求。针对设计环境方面存在的问题，结 构．而采用2自由度主轴头的Geodetic机床，即为 合虚拟制造技术，本文提出并联机床虚拟产品设计 典型的混联结构[J’5]。不同自由度的并联机床也均 系统，并初步给出系统的总体设计思想和基本结构。 有一些样机或产品问世。 1．2并联机床设计的理论研究 1 并联机床设计技术的研究和发展 并联机床的设计除包括机床结构形式的概念设 1．1并联机床的多样化结构 计外，还包括运动学设计、动力学设计、精度设计、数 从并联机构的驱动方式上，可将并联机床分为 控系统设计等方面，已经取得了诸多有价值的研究 牧稿日期：2000--08--16I修订日期：Z000一lO--3l 华大学。985。项目支持 作者麓介：汪劲梧(196I一)．男(覆族)，四川万县人，清华太学教授．博士，主要从事新型柑型装备、致控-与#lmk、蕾遗磊兢等研究． 万方数据 58 计算机集成材造系统一cIMs 第7卷 成果．如，Raghavan得出Stewart平台运动学正解