第6章机器人传感器.ppt

机器人学基础 国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 2009 应力检测的基本假设 假设机器人与物体间有个接触区域，而且把这个区域近似的当作一个触点来看待。对机器人控制的全部计算都涉及一个与机器人有关的坐标系R0，见图6.20。 * 6.3 外传感器 6.3.2 应力传感器 应力检测方法 应变计用来检测、定位和表征作用力。 对环境装设传感器。 对机器人腕部装设测试仪器。 用传动装置作为传感器。 * 6.3 外传感器 6.3.2 应力传感器 6.3.3 接近度传感器 要获得一定距离外物体的信息，物体必须发出信号或产生某一作用场。 接近度传感器分为无源传感器和有源传感器。 当采用自然信号源时，就属于无源接近度传感器。如果信号来自人工信号源，那么就需要人工信号发送器和接收器。当这两种设备装于同一传感器时，就构成有源接近度传感器。 具体测量方法包括： 超声波接近度传感器 红外线接近度传感器 * 6.3 外传感器 超声波接近度传感器 用于检测物体的存在和测量距离，测量出超声波从物体发射经反射回到该物体（被接收）的时间。但不能用于测量小于30至50cm的距离，一般用在移动式机器人上，以检验前进道路上的障碍物，避免碰撞。 * 6.3.3 接近度传感器 * 超声波接近度传感器 6.3.3 接近度传感器 红外线接近度传感器 发送器和接收器都很小，能够装在机器人夹手上；易于检测出工作空间内是否存在某个物体，但要测量距离则相当复杂。 * 6.3.3 接近度传感器 6.3.4 其它外传感器 声觉传感器 用于感受和解释在气体（非接触感受）、液体或固体（接触感受）中的声波。 接触式或非接触式温度感觉 两种常用的温度传感器为热敏电阻和热电耦。这两种传感器都必须与被测物体保持实际接触。 滑觉传感器 主要有两种，一是利用光学系统的滑觉传感器，另一为利用晶体接收器的滑觉传感器。 * 6.3 外传感器 6.4 机器人视觉装置 6.4.1 机器人眼 测光电路 * 第六章 机器人传感器 6.4.1 机器人眼 隔行扫描 * 6.4 机器人视觉装置 6.4.2 视频信号数字变换器 简要框图 * 6.4 机器人视觉装置 6.4.2 视频信号数字变换器 实用电路 * 6.4 机器人视觉装置 6.4.3 固态视觉装置 动态存储器 * 6.4 机器人视觉装置 6.4.3 固态视觉装置 驱动电路 * 6.4 机器人视觉装置 6.5 小结 传感器的特点与分类 机器人的感觉顺序与策略 机器人传感器的分类 应用传感器时应考虑的问题 内传感器 位移/位置传感器 速度和加速度传感器 力觉传感器 * 第六章 机器人传感器 6.5 小结 外传感器 触觉传感器 应力觉传感器 接近度传感器 其他外传感器 举例介绍了一些有代表性的机器人视觉装置 * 第六章 机器人传感器 第六章 机器人传感器 智能机器人的种类繁多，主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。 传感机器人是通过各种传感器或传感系统，向机器人提供感觉的装置。 机器人的感觉装置以视觉、力觉和触觉最为重要。 * 机器人学基础 * 6.1 机器人传感器的特点与分类 应用传感器进行定位和控制，能够克服机械定位的弊端。在机器人上使用传感器不但是必要的，而且也是十分有效的，它对自动加工以至整个自动化生产具有十分重要的意义。 第六章 机器人传感器 6.1.1 机器人传感器的特点与分类 机器人的感觉顺序与策略 机器人感觉顺序分两步进行，见图6.1。 (1) 变换——通过硬件把相关目标特性转换为信号。 (2) 处理——把所获信号变换为规划及执行某个机器人功能所需要的信息,包括预处理和解释两个步骤。在预处理阶段，一般通过硬件来改善信号。在解释阶段，一般通过软件对改善了的信号进行分析，并提取所需要的信息。 * 6.1 机器人传感器的特点与分类 6.1.1 机器人传感器的特点与分类 * 6.1 机器人传感器的特点与分类 6.1.1 机器人传感器的特点与分类 机器人传感器的分类 接触式传感器或非接触式传感器：非接触式传感器以某种电磁射线（可见光、X－射线、红外线、雷达波、声波、超声波和电磁射线等）的形式来测量目标的响应。接触式传感器则以某种实际接触（如触碰、力或力矩、压力、位置、温度、磁量、电量等）形式来测量目标的响应。 内传感器或外传感器：内传感器以它自己的坐标轴来确定其位置，而外传感器则允许机器人相对其环境而定位。 无源传感器或有源传感器 无扰动传感器或扰动传感器 * 6.1 机器人传感器的特点与分类 机器人传感器的分类 信号 传感器 强 度 点 光电池、光倍增管、一维阵列、二维阵列 面 二维阵列或其等效（低维数列扫描） 距 离 点 发射器（激光