第4讲 Simulink 运动学仿真.pdfVIP

第4章 平面机构运动学仿真 ——Simulink的使用 §4.1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 • 4.1.1 通过运动学仿真求解速度 1 曲柄滑块机构的闭环矢量方程 请注意这个矢量环和描述四连杆机构的矢量环有重要区别。在四连杆机 构的矢量环中，所有矢量的大小都保持常量，只是方向随时间变化。而 对于曲柄滑块机构，矢量R1的大小随时间变化，而方向保持不变。这一 点在计算对时间的导数时要予以注意。 曲柄滑块机构的闭环矢量方程为: R2 +R3 R1 §4.1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 r cosθ +r cosθ r ⎧2 2 3 3 1 将 R2 +R3 R1 分解到x和y坐标轴上，得到 ⎨