闭环直流系统稳态.ppt

1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 Q1 转速控制的要求和调速指标 1 对转速控制的要求 2 调速指标 3 静差率与机械特性硬度的区别 4 D,s和额定速降之间的关系 1. 控制要求 1）调速 在一定的最高转速和最低转速范围内，分档地（有级）或 平滑地（无级）调节转速； 2）稳速 以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量； 3）加、减速 频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率； 不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳。 2. 两个调速指标 调速范围 图1-23 不同转速下的静差率 4. D、s和额定速降之间的关系 设电机额定转速nN为最高转速，转速降落为?nN，则按照上面分析的结果，该系统的静差率应该是最低速时的静差率，即 于是，最低转速为 将nmin代入下式调速范围 结论1 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。 例题1-1 某直流调速系统电动机额定转速为nN=1430r/min，额定速降?nN = 115r/min 当要求静差率s≤30%时，允许多大的调速范围？ 如果要求静差率s≤ 20%，则调速范围是多少？ 如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？ 解 要求s≤ 30%时，调速范围为 若要求s≤ 20%，则调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是 Q2 开环调速系统及其存在的问题 开环调速系统---调节控制电压可以改变转速。 图1-3所示V-M系统 图1-22所示可逆直流脉宽调速系统 对静差率要求不高时 若负载的生产工艺对运行时的静差率要求不高，这样的开环调速系统都能实现一定范围内的无级调速，可以找到一些用途。 但是， 许多需要调速的生产机械常常对静差率有一定的要求。在这些情况下，开环调速系统往往不能满足要求。 例题1-2 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18?，电动机电动势系数Ce=0.2V·min/r。 如果要求调速范围 D = 20，静差率s≤ 5%，采用开环调速能否满足？ 若要满足这个要求，系统的额定速降?nN最多能有多少？ 解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。 如果要求D = 20，s ≤ 5%，则由式（1-29）可知 由上例可以看出，开环调速系统的额定速降是275 r/min，而生产工艺的要求却只有2.63r/min，相差几乎百倍！ 由此可见， 开环调速已不能满足要求，需采用反馈控制的闭环调速系统来解决这个问题。 Q3 闭环调速系统的组成及其静特性 闭环系统应该以什么量作为反馈量？ 系统组成，调节原理 稳态分析(静特性) 闭环系统的稳态结构框图 系统组成，调节原理 UPE的组成（pass） 图中，UPE是由电力电子器件组成的变换器，其输入接三组（或单相）交流电源，输出为可控的直流电压，控制电压为Uc 。 稳态分析 下面分析闭环调速系统的稳态特性，以确定它如何能够减少转速降落。为了突出主要矛盾，先作如下的假定： 稳态分析( Fig1-24) 转速负反馈系统中各环节的稳态关系如下： 从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式 闭环系统的稳态结构框图 作 业 Q4 开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系 比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的静特性，就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为 系统特性比较（续） （2）如果比较同一空载转速的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和 当 n0op =n0cl 时， （1-39） （3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是nN，而对最低速静差率的要求相同，那么： 开环时， 闭环时， 再考虑式（1-37），得 系统特性比较（续） （