PLC设计第三组.docVIP

可编程控制器实训 项 目 设 计 书 专业 机电一体化 班级 10秋 姓名 高亦超 学号 108071282 上海电视大学 2012年 12 月 1 日 设计任务： 项目三(加料机械手单元)：机械手的旋转底座具有三个方向，分别是上料、加工、下料，每个方向相差90度。根据项目四旋转工作台的工艺要求，机械手的工作方式有启动阶段、工作阶段、结束阶段3种模式。分别完成装零件、取零件后再装入和取零件的工作过程。 机械手的工作步骤，以典型的加工阶段为例，工作过程为：上料传送带上检测到有零件后，若旋转工作台发出加工完成信号，机械手定位在加工工位： 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧已加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到下料工位，机械手伸出，手臂下降，放松已加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到上料工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧未加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，放松未加工的零件，手臂上升，机械手缩回。 若在启动工作阶段，对开始的1~4个零件，只有装料要求，机械手定位在上料工位： 旋转到上料工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧未加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，放松未加工的零件，手臂上升，机械手缩回。 若在结束工作阶段，对最后的4个零件，只有卸料要求，机械手定位在