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2007中国汽车工程学会年会论文集 SAE—C2007E610 1015 基于CAN的TP协议及其应用 周 昊 上海大众 【摘要】 方式。 TP2．0KWP2000 【关键词】CAN TheTPProtocolAndIts BasedOnCAN Application ZhouHao ShanghaiVolkswagen articlearethecommunicationmethodsandcodesofTP2．0 basedonCANintroduced．Andthe Abstract：Inthis protocol KWP2000onthebasisofTP isillustrated protocol throughexamples． TP2．0KWP2000 words：CAN Key 1 问题的提出 本文讨论了汽车控制器网络中控制器的通信方式，以及 高层应用协议的实现方式。大众集团主要使用基于CAN的 TP协议(TransportProtoc01)来实现控制器之间的通信，目前 有TPl．6和TP2．0两个版本；以TP协议为基础可以运行 KWP2000、DDP等高层应用协议。以下讨论TP2．0协议以 及高层协议的实现方式。 …圈』至季图№z 2 TP的传输机制 …囤止丑因№z 2．1 静态分配通道传输 如果控制器只有一个数据传输通道，其数据传输通道就 NLl 是确定的(或者说是静态的)。在这种情况下，两个控制器 之间若需传输数据，就不需要先打开通道，可直接通过此通 NLl 道进行传输。静态分配通道传输过程有可能包括以下几个环 节：建立连接请求(CS)；建立连接响应(CA)、数据传输 (DT)、数据响应(Ack)、关闭通道(DS)和连接测试(CT)。 NLl r2 2．2动态分配通道传输 图1动态分配通道传输 如果控制器有多个数据传输通道，其数据传输通道在进 行分配之前是不确定的(或者说是动态的)。两个控制器之 下面的讨论中，我们将关注仲裁场和数据场的定义，定义了 间若需传输数据，须先打开通道(动态分配过程)，然后再 这两个位场，也就确定了其余的位场，从而形成了确定的 通过此通道进行传输。如图1所示，动态分配通道传输过程 CAN信息帧。 有可能包括以下几个环节：打开通道请求(ChS)、打开通道 以下讨论在动态通道建立、通过通道标识符进行传输过 程中TP报文的具体定义。 响应(ChA)、建立连接请求(CS)、建立连接响应(CA)、数 2．3．1 动态通道建立时的报文编码 据传输(DT)、数据响应(Ack)、关闭通道(DS)和连接测 试(CT)。 如上所述，我们只关注仲裁场和数据场的定义。如 表1所示，ID为仲裁场，1l位有效，表示发送节点的地 2．3 TP协议的报文编码 址；数据场7位，其中DA表示接收节点的地址，Opcode