AUV 鲁棒控制研究.ppt

AUV全方位推进器主轴控制系统自适应反步控制器设计 学号：1501205 姓名：徐成龙 专业：导航制导与控制 摘要：针对潜器螺距调节式全方位推进器的工作环境和负载特性比较复杂的特点，为了提高全方位推进器主轴转速系统的动态性能和对参数扰动的鲁棒性，利用鲁棒控制理论，建立了永磁同步电机传动系统的反馈线性化模型，实现了主轴转速系统的鲁棒控制。该速度控制系统由负载转矩扰动估计器以及鲁棒控制器两部分构成。负载转矩扰动估计器主要用于负载扰动估计，以确保有效补偿负载扰动的影响。鲁棒控制器在电机参数发生变化和出现干扰的情况下，获得转速的跟踪性能。仿真结果表明，采用反步鲁棒控制器的永磁同步电机主轴转速控制系统较传统的PID控制系统具有更好的跟踪性能、鲁棒稳定性和抗干扰性能。 关键词：潜器；全方位推进器；永磁同步电机；鲁棒控制 反步法（back-stepping）也称为后推法，回推法，反演法。反步设计法的基本思想是将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后为每个子系统设计部分Lyapunov函数和中间虚拟控制量，一直“后退”到整个系统，将它们集成起来完成整个控制律的设计。其基本设计方法是从一个高阶系统的内核开始(通常是系统输出量满足的动态方程)。 设计虚拟控制律保证内核系统的某种性能，如稳定性等；然后对得到的虚拟控制律逐步修正算法，但应保证既定性能；进而设计出真正的镇定控制器，实现系统的全局调节或跟踪，使系统达到期望的性能指标。 反步设计法适用于可状态线性化或具有严参数反馈的不确定非线性系统，可用符号代数软件较为方便地实现。反步法实际上是一种由前向后递推的设计方法，反步法引进的虚拟控制本质上是一种静态补偿思想，前面的子系统必须通过后面的子系统的虚拟控制才能达到镇定的目的。 螺距调节式全方位推进器 又名变矢量螺旋桨variable vector propeller，VVP)，是桨叶旋转一周的过程中桨叶螺距角可以周期变化的特种推进器，它不仅能产生常规螺旋桨的纵向推力，使潜器纵向运动，还能根据潜器运动的需要产生横向推力或垂向推力，因此不需要舵和横向竖向槽道推进器就可以满足潜器对推进和操纵性能的要求。由于这种推进操纵装置较之传统的螺旋桨、槽道桨、舵推进操纵系统具有重量轻、节能、降噪和有利于艇体结构布局等优点，开发研究这种新的推进操纵装置具有重要意义。潜器在水下运动的操纵性、可靠性和应对海浪、洋流变化的不确定性等重要性能指标都与其推进电动机的控制有密切的关系。海浪和洋流扰动通过推进器模型表现为推进电机负载转矩的波动，这种波动会导致推进轴系的磨损和不可预测的能量消耗旧J。因此，全方位推进器主轴控制系统对参数摄动和一定幅频范围内的负载转矩波动应具有鲁棒性。本文对潜器全方位推进器永磁同步电机主轴转速控制系统的不确定参数和干扰进行分析，建立系统的状态方程，设计抗参数摄动鲁棒稳定性能和干扰抑制性能的控制器。 AUV全方位推进器主轴控制系统数学建模 为了使潜器在水下的速度向前运动，必须提供一个与潜器运动方向一致的推力以克服其所受的阻力，这个推力是由安装在潜器上的推进器提供的。潜器推进用电动机 ，其控制系统的各项参数的都必须与潜器推进器的工作特性相适应、相匹配。因此，研究潜器推进用电动机控制系统必须对潜器推进器的特性进行分析。 永磁电动机的机械运动模型为（转动惯量J、黏滞摩擦系数B、负载转矩TL、电机的d、q轴电感Ld、Lq）： （1） （2） 图I 螺旋推进器 合并式（1）和式（2）可得 （3） 电压方程为： （4） （5） 如果令 （6） 则设计步骤如下：步骤1 将式（3）视为一子系统，式（6）定义的物理量视为该系统的状态变量，其他量则视为系数。 则根据反步控制法，定义误差变量为：