视觉传感摘要.pptVIP

7.5.2 钢管直线度、截面尺寸在线视觉测量系统 测量原理：测量系统由多个结构光传感器组成，传感器上结构光投射器投射的光平面和被测钢管相交，得到钢管截面圆周上的部分圆弧，传感器测量部分圆弧在空间中的位置。系统中每一个传感器实现一个截面上部分圆弧的测量，通过适当的数学方法，由圆弧拟合得到截面尺寸和截面圆心的空间位置，由圆心分布的空间包络，得到直线度参数。 7.5.2 钢管直线度、截面尺寸在线视觉测量系统 钢管直线度测量样机系统 测量系统在计算机的控制下，测量时间约3秒，满足实时性要求，研制的应用样机系统见图。 7.5.3 三维形貌视觉测量 三维形貌测量的对象通常是大型或具有复杂表面的物体，受像机视场和测量视角的限制，通常分为局部三维形貌信息获取和整体拼接两部分。 形貌整体拼接的实质就是将分块局部形貌测量数据统一到公共坐标系下，完成对被测形貌的整体描述。为控制整体精度，避免误差累积，采用全局控制点拼接方法。 7.5.4 光学数码三维坐标测量 光学数码柔性坐标测量采用先进高精度的数码成像器件作为角度传感器，两台传感器构成空间三角交汇测量配置，在光学测量靶标的配合下，组成工作范围大、通用的空间坐标测量系统。 基于高分辨率数字成像的光学数码三维坐标测量系统可以稳定地实现了约0.01象素的图像细分精度，将成像精度提高到0.02 ~0.03象素，使得测量精度达到10ppm水平，实现视觉测量在精度上的重要突破。 思考题 简述计算机视觉、机器视觉及视觉测量的区别与联系。 摄像机模型分几类？用于视觉测量的摄像机模型有何特点？ 简要概述摄像机模型参数的标定方法。 简述结构光传感器和双目立体视觉传感器的测量原理。 CCD和CMOS之间的区别是什么？各有哪些类型和优缺点。 何为智能相机？其结构及使用特点是什么？ 参考资料 （插 图） 尺寸检测 线性CCD图像传感器的应用 —— 上端受光照的像素数 ——下端受光照的像素数 —— 视场范围 测量小尺寸物体 测量大尺寸物体 视觉传感器校验告诉传送带是否在传送正确的部件 由背光视觉传感器找到的泡罩包装中的破损药片 在药品包装应用中，视觉传感器辨别包装瓶上是否缺少标签 经过训练，知道如何监视横向和纵向位置的传感器辨别出的误贴标签 行扫描在无纺布质量检测上的应用 优点： １.适应高速生产的需求，增加产量，因识别了过程缺陷的来源，使缺陷可以立即修复，避免了大量缺陷产生的情况． ２.保证对产品质量的１００％检测，减少客户退货及投诉 ３.高精度能力，能检测出更小的缺陷，满足国际客户的需求． ４.精确的定位功能及图片显示，可以减少废料，一旦发现缺陷，在对照缺陷图片后即可在分切过程中进行修复处理。 ５.数据回溯能力可进行精确的质量分级及定价 无纺布质量检测 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * * * * 7.3.1 3D视觉传感原理 基于三角法的3D视觉测量方法 结构光方法 通过构造结构光，使得结构光平面和摄像机之间配置成三角测量关系，依靠被测点成像光束和结构光平面的交汇约束，求解3D信息。 立体视觉方法 采用两个以上的摄像机在空间构成三角配置，利用被测点在多个摄像机中成像位置的不同（所谓“视差”），由多个摄像机的成像光束在空间交汇，由此得到被测点3D信息。 3D视觉测量模型包括三个层次：摄像机成像模型、3D传感器测量模型、3D测量系统模型，与此对应，标定问题也分为三个层次。 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 摄像机模型 基于像机成像过程和自身物理参数的成像模型 基于投影变换关系的模型 针孔成像模型 直接线性变换模型 摄影测量模型 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 针孔成像模型 P Q z o x y 摄像机针孔模型 P为物点，Q为像点， 像机针孔模型的数学表示： 式中，q=（x，y）为像点Q在摄像机像平面上的坐标； p=（xw,，yw，zw）为P在摄像机坐标系中的三维坐标； F —透视变换矩阵； M —旋转矩阵； T —平移矩阵； （7-1） 式中， 表示刻度因子；F、M、T三个矩阵，它们与针孔模型中具有相同的含义；V、B两个矩阵是补偿矩阵。 7.3.2 摄像机模型及结构参数标定技术 直接线性变换模型 （7-2） DLT模型由下式表述： 式中，p，q与（7-1）中相同；A为矩阵，可分解为