第三章、线性系统时域分析法资料.pptVIP

3.5　线性系统的稳定性分析 稳定性是对系统的基本要求，探讨系统的稳定条件，提出保证系统稳定的措施。 第七节 控制系统的稳态误差 三、给定作用下的稳态误差： 1、阶跃输入 由于0型系统无积分环节，其阶跃输入时的稳态误差为与K有关的一定值，因此常称为有差系统。 为减小稳态误差，可在稳定条件允许的前提下，增大K值。 若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，则应使系统的类型高于I型。 2.　劳斯判据的应用 （1）判断系统的稳定性 例3-3 设有下列特征方程 D(s) = s4 +2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0，试用劳斯判据判别该特征方程的正实部根的数目。 解：劳斯表 第一列元素 符号改变了2次，∴系统不稳定，且s 右半平面有2个根。 s4 s3 s2 s1 s0 1 3 5 2 4 ?6 1 5 5 例3-4 系统的特征方程为 D(s) = s3 ? 3s + 2 = 0 试用劳斯判据确定正实数根的个数。 解：系统的劳斯表为 第一种特殊情况：劳斯表中某行的第一列元素为零，而其余各项不为零，或不全为零。对此情况，可作如下处理： s3 s2 s1 s0 1 ?3 0 2 ∞ ①用一个很小的正数ε 来代替第一列为零的项，从而使劳斯表继续下去。 ②可用因子（s+a）乘以原特征方程，其中a可为任意正数，再对新的特征方程应用劳斯判据。 ∵ε→0+时，b1 0，劳斯表中第一列元素符号改变了两次 ∴系统有两个正根，不稳定。 用（s+3）乘以原特征方程，得新的特征方程为： D1(s) = D(s)(s + 3 ) = s4 + 3s3 ? 3s2 ? 7s + 6 = 0 s3 s2 s1 s0 1 ?3 0(ε) 2 2 s4 s3 s2 s1 s0 1 ?3 6 3 ?7 ?2/3 6 20 6 会得到相同的判断结果 例3-5 设某线性系统的闭环特征方程为 D(s) = s4 + s3 ? 3s2 ? s + 2 = 0 试用劳斯判据判断系统稳定性。 解:　该系统的劳斯表如下 第二种特殊情况：劳斯表中某行元素全为零。此时，特征方程中存在关于原点对称的根（实根，共轭虚根或共轭复数根）。对此情况，可作如下处理： s4 s3 s2 s1 s0 1 ?3 2 1 ?1 ?2 2 0 0 由于劳斯表中第一列元素的符号改变了两次，∴系统有两个正根，系统不稳定。通过解辅助方程可求出关于原点对称的根： s1=1 和 s2= ?1 。 对本例题，可用长除法求出另二个根，分别为 s3=1 和 s4= ?2 。 用全零行的上一行的系数构成一个辅助方程，对辅助 方程求导，用所得方程的系数代替全零行，继续劳斯表。 s4 s3 s2 s1 s0 1 ?3 2 1 ?1 ?2 2 　 ?4 2 ?F(s) = ?2s2+ 2 ? F?(s)= ?4s （2）分析参数变化对稳定性的影响 例3-6 已知系统结构图如下，试确定使系统稳定时K的取值范围。 解：系统特征方程式 s3 + 3s2 + 2s + K = 0 要使系统稳定，劳斯表中第一列元素均大于零。 0 K 6 s3 s2 s1 s0 1 2 3 K (6 ?K)/3 K s(s+1)(s+2) R(s) C(s) K ﹣ + （3）确定系统的相对稳定性 例3-7 检验多项式 2s3 + 10s2 + 13s + 4 = 0 是否有根在s 右半平面，并检验有几个根在垂直线 s = ?1的右边？ 解：1) 劳斯表中第一列元素均为正 ∴系统在s 右半平面没有根，系统是稳定的。 2) 令 s1 = s ? 1 坐标平移， 得新特征