第三章时域分析控制工程资料.ppt

例 4.4 ，绘制 及 绘制 根据 写出其对数幅频渐近特性表达式即 系统有两个惯性环节，其交接频率分别为 和 (3) 由于系统是零型，所以低频段仅有比例环节起作用， 即低频段是一条通过20dB且与横轴平行的直线 中频及高频特性段，首先在交接频率 对应的点A 作一斜率为-1的直线，然后又在交接频率 对应的点 B作一条斜率为-2的直线 相频特性 的绘制 首先写出 的表达式即 计算特殊点。 时， ； 时， 中间段，根据 变化趋势概略地绘制 乃氏稳定判据 即开环系统稳定，闭环系统稳定的充分必要条件是，当 从 变到 时，系统开环频率特性 顺时针方向不包围（-1，j0）点。 2. 即开环系统不稳定，闭环系统稳定的充分必要条件是，当 从 变到 时，系统开环频率特性 逆时针方向包围（-1，j0）点 圈 2 应用幅相特性判断系统稳定性 所以在 由 时，幅相频率特性以∞为半径，相 角由0度旋转到 ，如图5.40(a)所示。 如果在原点处有重根 为重根数目。 在 由 时，幅相特性以∞为 半径，转过 ，得到了连 续变化的轨迹，如图5.40虚线所示。 图5.40 有积分环节的幅相频率特性 (a) 有一个积分环节 2 应用幅相特性判断系统稳定性 用奈氏稳定判据很容易判断出图5.40(a)、(b)、(c) 中的轨迹都不包围 点，所以闭环系统是稳定的。 图5.40 有积分环节的幅相频率特性 (b) 有二个积分环节 (c) 有三个积分环节 例题：已知单位反馈系统开环幅相曲线（K=10，P=0，v=1），如图所示，试确定系统闭环稳定是K值的范围 解：如图所示，开环幅相曲线与负实轴有三个交点，设交点处穿越频率分别为 ，系统开环传递函数形如 由题设条件知 ，和 当K=10时， 若令 可得对应的K值 对应地，分别取 时，开环幅相曲线分别如图所示，图中按v补做虚圆弧得半闭合曲线，根据曲线计算包围次数，并判断系统闭环稳定性 与闭环系统稳定性的关系 都是闭环极点 都是开环极点 如开环系统稳定， 当 从 变到 时，相角 如闭环系统稳定， 当 从 变到 时，相角 所以 从 变到 时， 可以通过分析 从 变到 时，其相角增量来判别系统的稳定性 （1）闭环（ ）个稳定极点， 时所产生的相角 一个 ， 时， 个 ，则 （2）闭环（ ）个不稳定极点 ，时所产生的相角 一个 ， 时， 个 ，则 （3）开环（ ）个稳定极点， 时所产生的相角 一个 ， 时， 个 ，则 （4）开环（ ）个不稳定极点 ，时所产生的相角 一个 ， 时， 个 ，则 当 时，辅助函数 的相角增量为 相当 包围其坐标原点 圈，记为 当 有 ，闭环系统稳定的充要条件是 则要求 ，即 ， 顺时针不包围其坐标原点 当 ，有 ，闭环系统稳定的充要条件是 则要求 ，即 ，