重庆大学2010年自动医控制辅导班资料.pptVIP

频率特性;表 典型环节Bode图的变化特征;ω=1;控制系统的相对稳定性;对数幅频渐近特性的代数表达式;例 已知某单位反馈系统开环幅相曲线，开环增益K=500，无开环右极点，试分析K的取值对系统稳定性的影响。;Re;当K减小20倍，即K=25时，B点位于临界点上；当增益K25时，系统不稳定。当增益K减小50倍，即K=10时，C点位于实轴(-1，j0)点上；当增益K10时，系统稳定。;例：最小相位单位反馈系统校正前后的开环对数幅频特性分别为图中曲线I和曲线II所示。 1、画出校正装置的对数幅频特性曲线。 2、写出校正装置、校正前和后系统的开环传递函数。 3、求系统校正前后的相位裕量，并判断闭环稳定性。 4、简要分析校正前后系统性能的变化。;解：1、画出校正装置的对数幅频特性曲线如图中曲线III所示。;2、校正装置、校正前和后系统的开环传递函数为; 校正后系统以－40dB/dec的斜率穿过0分贝线改变为以－20dB/dec的斜率穿过0分贝线，系统的相角裕量增加，平稳性提高；系统的穿越频率增大；动态响应速度加快；高频段幅值增大，降低了系统抗高频噪声的能力；没有改变系统的稳态性能。;非线性;奈氏判据可以推广到非线性系统，判定非线性系统的稳定性与自振，此时-1/N(A)(临界曲线)相当于线性系统的临界点(-1，j0)。;① G(jω)曲线不包围-1/N(A)曲线，线性化系统稳定。;例 已知非线性系统如图所示，输入信号为单位阶跃r(t)=1(t)，试 1、列写该非线性系统的分区线性化微分方程； 2、写出 平面上相轨迹的等倾线方程。;二阶系统;且有;令;例：非线性系统结构图如图所示，试确定 1、该系统的自持振荡的振幅和频率； 2、系统中信号n(t)的振幅和频率。;曲线从第3象限开始，穿越负实轴后进入第2象限，最后终止于坐标原点。;绘出非线性部分的 曲线; 曲线与 曲线有2个交点，对应于较大的A，将产生自持振荡。;c(t);式中，ri为重极点si的个数；n为彼此不等的极点个数。;双线性变换;表 在给定输入作用下离散系统的稳态误差;例：已知离散系统结构图如图所示，采样;开环脉冲传递函数为;闭环脉冲传递函数为;例：已知离散系统的闭环脉冲传递函数 ;???法二：幂级数展开法(长除法)